[发明专利]一种便携式内窥镜夹持检查装置

说明书

本发明公开了一种便携式内窥镜夹持检查装置，包括：旋转关节；与所述旋转关节连接的俯仰关节；以及与所述俯仰关节连接的升降关节；所述的升降关节与所述便携式内窥镜连接。本发明可以将便携式内窥镜移动到自己想要的位置，为医疗过程带来极大便利，提高手术和检查等过程的精度以及便利性。本发明便携式内窥镜夹持检查装置中，升降关节可使得便携式内窥镜进行升降，安装在俯仰关节上的旋转关节，可以按照俯仰关节上的弧形齿条运动，旋转关节可以在电机驱动下转动。本发明便携式内窥镜夹持器体积小，质量轻，结构简单，使用方便。

技术领域

本发明涉及内窥镜夹持机构领域，具体涉及一种便携式内窥镜夹持检查装置。

背景技术

内窥镜是集传统光学、人体工程学﹑精密机械、现代电子﹑数学、软件等于一体的检测仪器,其具有图像传感器、光学镜头、光源照明、水气控制等，可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，利用内窥镜可以看到X射线等其它医疗设备不能显示的病变。内窥镜等医疗器械广泛用于微创手术中，用于观察或治疗器官、腔体、通道和组织。

目前内窥镜检查或者治疗大多数是通过手动操作进行的，长时间的操作会增加医生负担，操作流程繁琐，操作过程耗费体力强度较大。随着医疗器械技术的不断发展，有大量的医用自动化设备以及医用机器人出现，并被用到医疗领域中，为医疗过程带来极大便利，提高手术和检查等过程的精度以及便利性。

发明内容

本发明提供了一种便携式内窥镜夹持检查装置，可以将便携式内窥镜移动到自己想要的位置，为医疗过程带来极大便利，提高手术和检查等过程的精度以及便利性。

一种便携式内窥镜夹持检查装置，包括：

支撑台；

安装在所述支撑台上的连杆；

安装在所述连杆上的旋转关节；

与所述旋转关节连接的俯仰关节；

以及与所述俯仰关节连接的升降关节；

所述的升降关节与所述便携式内窥镜连接。

本发明中，支撑台上可以躺需要检查的人员，连杆为多节结构，可以机械转动调节，升降关节可使得便携式内窥镜进行升降，安装在俯仰关节上的旋转关节，可以按照俯仰关节上的弧形齿条运动，旋转关节可以在电机驱动下转动，旋转关节的轴线，俯仰关节的轴线，升降关节的轴线交于一点，此点为RCM点(远心不动点)，三个关节动作过程中，该点的位置保持不变。本发明便携式内窥镜夹持器体积小，质量轻，结构简单，使用方便。

所述的连杆为多节结构，所述的连杆至少包括三节，第一节连杆与第二节连杆之间通过转动结构连接，该转动结构的转动方向为所述第二节连杆的周向，第二节连杆与第三节连杆之间通过旋转结构连接，该旋转结构的转动以所述第三节连杆为径向，即该旋转结构的转动方向垂直于所述第三节连杆的轴向。

所述的旋转关节包括：

旋转座；

安装在所述旋转座上的旋转关节电机；

与所述旋转关节电机连接的蜗轮蜗杆；

与所述蜗轮蜗杆连接的轴承座。

所述的旋转关节电机与所述蜗轮蜗杆通过同步带轮和与所述同步带轮配合的同步带连接。通过旋转关节电机转动，带动同步带轮和同步带运动，从而带动蜗轮蜗杆运动，从而带动旋转关节转动。

所述的旋转关节电机的蜗轮蜗杆的一端固定在移动座上，使得旋转座可相对移动座转动。

所述的俯仰关节包括：

弧形齿条；

安装在所述弧形齿条上的移动座；

安装在所述移动座上的俯仰关节电机；