[发明专利]一种图像处理的方法及相关装置

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

获取原始图像；

对所述原始图像进行畸变校正并确定所述畸变校正过程中的内参矩阵M；

根据所述内参矩阵M确定重投影矩阵H₂′；

根据所述重投影矩阵H₂′将所述畸变校正后的图像重投影为目标图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述内参矩阵M确定重投影矩阵H₂′，包括：

根据确定的投影内参数矩阵M₂′、确定的投影旋转矩阵R′和所述内参矩阵M确定所述重投影矩阵H₂′。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述投影旋转矩阵R′通过以下步骤确定：

选定进行畸变校正后的图像中建筑物区域的四个参考点；

确定所述四个参考点的外接矩形；

根据所述四个参考点和所述外接矩形的四个顶点确定单应性矩阵H；

根据所述单应性矩阵H和所述内参矩阵M确定投影内参数矩阵M′和投影旋转矩阵R′。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述单应性矩阵H和所述内参矩阵M确定投影内参数矩阵M′和投影旋转矩阵R′，包括：

计算所述单应性矩阵H和所述内参矩阵M的积得到第一矩阵Q；

对所述第一矩阵Q进行矩阵分解得到上三角矩阵和单位正交矩阵；

设定所述上三角矩阵为所述投影内参数矩阵M′，设定所述单位正交矩阵为所述投影旋转矩阵R′。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述投影旋转矩阵R′可以通过以下步骤确定：

获取预设的一组xyz旋转角度；

根据所述xyz旋转角度确定所述投影旋转矩阵R′。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述投影内参数矩阵M₂′通过以下步骤确定：

根据所述投影内参数矩阵M′和所述单应性矩阵H计算新的投影内参数矩阵M₂′。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影内参数矩阵M′和所述单应性矩阵H计算新的投影内参数矩阵M₂′，包括：

选定所述畸变校正后的图像的矩形RV；

通过所述单应性矩阵H将所述矩形RV投影得到多边形RV′；

根据所述矩形RV和所述多边形RV′的缩放关系计算第一倍数scale_x和第二倍数scale_y；

根据所述第一倍数scale_x和所述第二倍数scale_y将所述投影内参数矩阵M′转化为所述新的投影内参数矩阵M₂′。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影内参数矩阵M₂′、所述投影旋转矩阵R′和所述内参矩阵M确定所述重投影矩阵H₂′，包括：

通过重投影矩阵计算公式计算所述重投影矩阵H₂′；

所述重投影矩阵计算公式为：H'₂＝M'₂R'M^-1。

9.一种图像处理的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取原始图像；

处理模块，用于对原始图像进行畸变校正并确定所述畸变校正过程中的内参矩阵M，根据所述内参矩阵M确定重投影矩阵H₂′；

重投影模块，用于根据所述重投影矩阵H₂′将所述畸变校正后的图像重投影为目标图像。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。