[发明专利]一种路网数据的处理方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种路网数据的处理方法和装置，所述方法包括：获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知数据，并基于车辆运动轨迹确定轨迹节点；根据轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，并对路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线；通过对道路轨迹曲线与道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑特征，生成路网数据结构并得到路网数据，以便对通过检验后的路网数据进行使用。通过提出生成连续完整的路网结构，以进行实时渲染及路径规划等，实现在智能驾驶过程中对路网数据的实时采集并将处理后的路网数据呈现给车辆用户，有助于车辆用户及时感知周围环境，具有较好的扩展性及通用性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种路网数据的处理方法和一种路网数据的处理装置。

背景技术

路网数据是道路特征的一种表征方式，可以包含道路的位置、方向、边界等基本信息，以及道路上物体运动速度限制、运动方向限制等拓展信息。路网的构建往往需要庞大的数据量，该类数据一般通过各类车载传感器采集后，经过训练、融合、对齐、校准等处理后得到，因而路网的获得需要一定的时间成本、人力成本，并不能实现在智能驾驶的过程中对路网数据的实时获取与实时使用。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种路网数据的处理方法和相应的一种路网数据的处理装置。

本发明实施例公开了一种路网数据的处理方法，所述方法包括：

获取车辆运动轨迹以及实时采集的路网感知数据，并基于所述车辆运动轨迹确定轨迹节点；

根据所述轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，并对所述路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线；

通过对所述道路轨迹曲线与所述道路边缘曲线所包含的数据点添加相应的逻辑特征，生成路网数据结构并得到路网数据，以便对通过检验后的路网数据进行使用。

可选地，所述根据所述轨迹节点与当前车辆位置拟合得到道路轨迹曲线，包括：

获取当前车辆位置，以及当前车辆位置在车辆运动轨迹中所设定的上一个轨迹节点；

通过基于最小二乘法对所述上一个轨迹节点与当前车辆位置之间的轨迹曲线进行拟合，得到道路轨迹曲线。

可选地，所述对所述路网感知数据进行拟合得到道路边缘曲线，包括：

从所述路网感知数据中确定路网数据点和干扰数据点；

获取所述路网数据的坐标，并将所述路网数据点的坐标代入所拟合得到的道路轨迹曲线中，确定所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置；

根据所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，对所述路网数据点进行拟合得到道路边缘曲线。

可选地，所述从所述路网感知数据中确定路网数据点和干扰数据点，包括：

获取数据点检索半径，若在针对某一数据点距离为数据点检索半径的检索区域内存在其他数据点，则确定此数据点与其他数据点为路网数据点；

若在针对另一数据点距离为数据点检索半径的额检索区域内不存在其他数据点，则确定此数据点为干扰数据点。

可选地，所述获取数据点检索半径，包括：

从所述路网感知数据中获取多个相邻数据点，计算所述多个相邻数据点的间距的均值，并采用预设比例因子对所计算得到的均值进行处理，得到数据点检索半径。

可选地，所述根据所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，对所述路网数据点进行拟合得到道路边缘曲线，包括：

基于所述路网数据点相对所述车辆运动轨迹的分布位置，得到包含位于预设道路边界上的路网数据点的边缘数据；