[发明专利]一种巡检机器人

权利要求书

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：

行走机构，用于受控形成本体位移轨迹；

高度调节机构，用于受控调节传感器综合布设机构的固定位置的相对高度；

水平角度调节机构，用于受控调节传感器综合布设机构的水平指向；

俯仰角度调节机构，用于固定传感器综合布设机构，受控调节传感器综合布设机构的俯仰指向；

传感器综合布设机构，用于受控调整传感器形成的采集矩阵在冠状平面内的传感器投影间距和矢状平面内的传感器投影间距。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述传感器综合布设机构包括：

联动机电容纳筒体，用于提供与调节机构的固定位置，提供传感器的电源线、信号线、联动调节结构的容纳空间和走线空间，容纳控制传感器承载链接臂的联动调节结构；

端头适配法兰盘体，用于在联动机电容纳筒体一端提供传感器的电气连接端口和固定适配结构；

传感器承载链接臂，用于与联动机电容纳筒体活动连接，受控围绕联动机电容纳筒体作收展动作，提供传感器的电气连接端口和固定适配结构，受控改变固定适配结构的指向角度。

3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述传感器承载链接臂包括一个中空的矩形盒体和一对固定随动圆环，矩形盒体沿长度延伸方向形成固定端面和延伸端面，在固定端面和延伸端面间包括相对的贴合端面和支撑端面，贴合端面贴合所述联动机电容纳筒体，支撑端面支撑固定适配结构；

固定随动圆环共轴线，且固定随动圆环的轴线与矩形盒体长度延伸方向垂直，矩形盒体固定在固定随动圆环之间，矩形盒体的固定端面与贴合端面形成的相交部分形成适配弧面，适配弧面的半径和圆心与固定随动圆环的内环相同，适配弧面的弧度小于90度，矩形盒体和固定随动圆环的连接部位开设过孔；

所述支撑端面上沿长度延伸方向设置一组固定适配结构，固定适配结构包括中空的三棱柱，三棱柱的长度延伸方向与矩形盒体的长度延伸方向垂直，三棱柱包括一个定位端面，在定位端面上形成固定结构，定位端面与矩形盒体的支撑端面形成5至15度的夹角，定位端面朝向延伸端面方向，三棱柱与矩形盒体间开设过孔；

所述传感器承载链接臂包括张力转轴，与所述联动机电容纳筒体侧壁通过张力转轴活动连接，张力转轴包括转轴主体和一对支撑凸起，转轴主体为一圆柱体，在转轴主体侧壁中部沿周向开设一个环形凹槽，环形凹槽两侧的转轴主体侧壁形成对称的固连端面，支撑凸起对称固连在转轴主体的两个顶端，支撑凸起与转轴主体共轴线且沿轴线开设贯通过孔，张力转轴通过支撑凸起转动固定在联动机电容纳筒体侧壁开孔内侧的固定框架上，使张力转轴的轴线与联动机电容纳筒体的轴线垂直；张力转轴通过固连端面与传感器承载链接臂的固定随动圆环内环适配固定，通过在张力转轴的环形凹槽上环绕动力皮带带动传感器承载链接臂转动。