[发明专利]一种柔性物料堆叠方法

权利要求书

1.一种柔性物料堆叠方法，其特征在于：其步骤如下：

(1)在待放置柔性物料的位置放置柔软物料堆叠筋板，所述柔软物料堆叠筋板包括平板结构的板主体和布置在板主体同一侧上的多根相互平行且间距排列的筋条，所述柔软物料堆叠筋板的筋条位于板主体的上侧；

(2)在柔软物料堆叠筋板上放置一层柔性物料后该层柔性物料上放置柔软物料堆叠筋板，柔软物料堆叠筋板的筋条位于上侧；

(3)重复步骤(2)直至完成柔性物料的堆叠；

(4)采用柔软物料上下料夹具完成最上层柔性物料的卸料，所述柔软物料上下料夹具包括多个平行间隔布置的叉齿、用于连接各叉齿的固定连接板和用于压紧物料的物料压紧装置，叉齿包括用于托起并与柔软物料接触的水平支架，水平支架为中空结构且该中空结构仅有气孔和气管接头两类出口，气孔布置在水平支架与柔软物料接触的部位，气管接头与供气管连接，物料压紧装置包括伸缩气缸和水平布置的物料压板，伸缩气缸竖直布置且其驱动端与物料压板固定连接，物料压板布置在水平支架的正上方，伸缩气缸及固定连接板分别与机械臂固定连接，卸料操作为控制机械臂使得叉齿沿着筋条的间隙插入筋条之间后，开启供气管，同时伸缩气缸驱动物料压板压紧柔性物料，驱动机械臂将柔性物料输送至目标位置；

(5)取下位于物料上的柔软物料堆叠筋板；

(6)重复步骤(4)和(5)完成柔性物料的卸料。

2.根据权利要求1所述的一种柔性物料堆叠方法，其特征在于，多根筋条等距排列；

所述叉齿的宽度小于相邻筋条的间距，所述叉齿的厚度小于筋条的高度；

所述筋条的截面呈长方形。

3.根据权利要求1所述的一种柔性物料堆叠方法，其特征在于，所述柔软物料为纸张和/或纺织品。

4.根据权利要求1所述的一种柔性物料堆叠方法，其特征在于，所述板主体为长方形板结构；

所述筋条均沿着板主体的宽度方向布置。

5.根据权利要求1所述的一种柔性物料堆叠方法，其特征在于，所述叉齿整体呈L形。

6.根据权利要求5所述的一种柔性物料堆叠方法，其特征在于，所述叉齿包括相互连接的竖直支架和水平支架，竖直支架与固定连接板固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种柔性物料堆叠方法，其特征在于，所述竖直支架和水平支架为一设有中空结构的整体，所述中空结构仅有气孔和气管接头两类出口，所述气管接头布置在竖直支架远离水平支架端。

8.根据权利要求1所述的一种柔性物料堆叠方法，其特征在于，所述固定连接板上设有水平布置的叉齿导向轨，所述叉齿上固定有与叉齿导向轨匹配的滑块且通过滑块固定在叉齿导向轨上。

9.根据权利要求8所述的一种柔性物料堆叠方法，其特征在于，所述叉齿的数量为3或5个，包括中间叉齿及布置在中间叉齿两侧的活动叉齿；

所述中间叉齿与固定连接板固定连接，所述活动叉齿通过滑块固定在叉齿导向轨上。

10.根据权利要求1所述的一种柔性物料堆叠方法，其特征在于，所述目标位置放置有柔软物料堆叠筋板且柔软物料堆叠筋板的筋条位于板主体的上侧。