[发明专利]隧道灯自动清洗方法

权利要求书

1.一种隧道灯自动清洗方法，其特征在于，包括：

提供一车辆，所述车辆为自动驾驶车辆，所述车辆上配置有用于进行隧道灯清洗的自动清洗装置，所述自动清洗装置包括清洗动力机构、清洗系统及隧道灯追踪系统，其中，所述清洗系统包括设置于所述清洗动力机构的末端的清洗组件，所述清洗组件包括清洗喷头，所述隧道灯追踪系统用于对隧道内待清洗的隧道灯进行跟踪定位；

启动车辆，使车辆自动沿隧道自动驾驶，

开启隧道灯追踪系统；

高度校准工序，根据所述隧道灯追踪系统采集的数据调整驱动所述清洗动力机构动作，使所述清洗喷头的高度与相应隧道灯高度一致；

清洗控制工序，根据所述隧道灯追踪系统采集的数据计算各隧道灯之间的实际间距；若所述实际间距小于或等于预设间距，则采用连续清洗模式，使清洗喷头以预设喷淋速度连续向隧道灯所在方向喷射清洗蒸汽；若所述实际间距大于预设间距，则采用间断定位清洗模式，使清洗喷头仅在隧道灯距离隧道灯预设清洗距离范围内向隧道灯所在方向喷射清洗蒸汽，其余清洗距离范围内停止喷射清洗蒸汽；

其中，所述清洗系统还包括高温高压清洗机和连接管路，所述高温高压清洗机、所述连接管路和所述清洗喷头依次连接，所述车辆内设置有蒸汽检测工位，所述蒸汽检测工位旁对应设置有蒸汽检测采集组件，所述隧道灯的清洗方法还包括：

启动高温高压清洗机；

蒸汽检测工序，待高温高压清洗机启动预设时间后，控制所述清洗动力机构动作，使所述清洗喷头移动至所述蒸汽检测工位，所述清洗喷头对准所述蒸汽检测采集组件，根据所述蒸汽检测采集组件采用的数据判断清洗喷头喷出的清洗蒸汽是否达标，若达标则开启所述隧道灯追踪系统，并进入所述高度校准工序。

2.根据权利要求1所述的隧道灯自动清洗方法，其特征在于：所述实际间距为10m。

3.根据权利要求1所述的隧道灯自动清洗方法，其特征在于：当采用连续清洗模式时，控制所述车辆沿隧道匀速行驶。

4.根据权利要求3所述的隧道灯自动清洗方法，其特征在于：所述车辆的行驶速度为5km/h。

5.根据权利要求1所述的隧道灯自动清洗方法，其特征在于：当采用间断定位清洗模式时，将车辆的位置分为清洗位置和非清洗位置，根据隧道灯追踪系统采集的数据判断所述车辆所处位置，所述清洗位置位于相邻两隧道灯之间，所述清洗位置与下一待清洗的隧道灯的距离在所述预设清洗距离范围内，

所述车辆具有基准行驶速度，若所述车辆处于所述非清洗位置，提高所述车辆的行驶速度，使车辆处于任一非清洗位置时的行驶速度高于所述基准行驶速度。

6.根据权利要求5所述的隧道灯自动清洗方法，其特征在于：若所述车辆处于所述清洗位置，降低所述车辆的行驶速度，使车辆处于任一清洗位置时的行驶速度低于所述基准行驶速度。

7.根据权利要求6所述隧道灯自动清洗方法，其特征在于：所述车辆在所述非清洗位置的行驶速度大于5km/h，所述车辆在所述清洗位置的行驶速度小于5km/h。

8.根据权利要求1所述的隧道灯自动清洗方法，其特征在于，所述车辆包括底盘及车厢，所述清洗动力机构设置于所述车厢内，所述车厢顶部设置有天窗，所述清洗动力机构包括举升装置及六轴机械臂，所述举升装置上设置有安装平台，所述六轴机械臂安装在所述安装平台上，所述清洗组件设置于所述六轴机械臂的末端；所述隧道灯自动清洗方法还包括：

控制所述天窗打开；

在蒸汽检测工序前，控制所述举升装置动作，使所述安装平台上升至预设位置；

在蒸汽检测工序过程中或在高度校准工序中，控制所述六轴机械臂动作，使清洗喷头随所述六轴机械臂伸出所述天窗；

清洗完毕后，控制所述六轴机械臂动作，使所述六轴机械臂及清洗喷头经所述天窗退回至所述车厢内。

9.根据权利要求8所述的隧道灯自动清洗方法，其特征在于，所述车辆上还设置有避障雷达，所述隧道灯自动清洗方法还包括：

根据所述避障雷达的数据判断前方是否有障碍物；若有，则控制所述六轴机械臂动作，使清洗喷头的高度随之降低，避开所述障碍物后，控制所述六轴机械臂动作，使清洗喷头高度复位；若无，则保持所述清洗喷头的高度不变。