[发明专利]用于外骨骼的受控塌陷的装置和系统

说明书

本公开涉及用于外骨骼的受控塌陷的装置和系统。公开了用于塌陷/降低包括至少一个电机和至少一个组件的外骨骼设备的装置、方法和系统的实施例。在一些实施例中，设备被配置成由至少一个电机移动。当在外骨骼设备供电中检测到包括电源故障(诸如低电力故障和停电故障)、电气故障、软件故障和机械故障的多个故障中的至少一个时，设备的一个或多个组件可以通过至少一个电机被减速。

本申请是申请日为2017年4月13日、申请号为201780023625.1，发明名称为“用于外骨骼的受控塌陷的装置和系统”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开的实施例针对用于提供步态/移动辅助的外骨骼设备，更具体地，针对用于控制这种设备的无动力塌陷的装置和系统。

背景技术

各种情况致使个体中发生限制或消除个体的稳定的步态和/或移动的能力的残疾，其中的例子包括神经的和身体的伤害。外骨骼(“外部的骨骼”)已被用于允许这样的个体在只有很少或根本没有额外的支撑的情况下，重新获得他们的站立和/或移动的部分或全部能力，尽管他们有残疾。

发明内容

本文公开了用于促进包括电机的外骨骼设备的受控塌陷的装置、方法和系统的一些实施例。这样的方法可以包括以下步骤：接收外骨骼设备的电源故障、电气故障、软件故障和机械故障中的一个或多个的指示，所述指示启动外骨骼设备或其组件下降到地面；以及在电机的正端子和负端子之间建立低阻抗电路，以致使生成电磁力以抵抗或减缓外骨骼设备或组件的下降。

在一些实施例中，响应于接收与外骨骼设备或组件的性能和/或状态有关的信息，可以由电力故障检测电路生成所接收的指示，所述信息来自可操作地耦接到外骨骼设备或组件的一个或多个传感器。一个或多个传感器可以包括温度传感器，所述温度传感器被配置为测量外骨骼设备的电源的温度，并且如果温度测量结果指示故障电源则生成信息。在一些实施例中，一个或多个传感器可以包括功率计，所述功率计被配置为：收集关于外骨骼设备的电源处的电力可用性的数据，并且如果所收集的数据指示为外骨骼设备或组件供电的电源处的电力供应的短缺或不足，则生成信息，其中功率计可以被配置为在噪声从数据中滤除之后生成信息。在一些实施例中，一个或多个传感器包括电压计和/或电流计，所述电压计和/或电流计被配置为：在沿着外骨骼设备的电气电路系统的一个或多个点处分别地提供电压和/或电流数据，并且当收集的数据指示电源故障、电气故障、软件故障和机械故障中的一个或多个时生成信息。

在一些实施例中，可以由塌陷电路建立正端子和负端子之间的低阻抗，所述塌陷电路被配置为闭合在正端子和负端子之间的低阻抗开关，其中塌陷电路包括被配置为断开或闭合低阻抗开关的光电隔离功率驱动器。

在本公开的一些实施例中，公开了用于促进包括电机的外骨骼设备的受控塌陷的塌陷电路。电路可以包括：处理器，被配置为接收外骨骼设备的电源故障、电气故障、软件故障和机械故障中的一个或多个的指示，所述指示致使外骨骼设备或其组件启动到地面的下降；以及功率驱动器，被配置为在电机的正端子和负端子之间建立低阻抗，以致使生成电磁力以抵抗或减缓外骨骼设备或组件的下降。

在一些实施例中，电路还包括被配置为响应于接收与外骨骼设备或组件的性能和/或状态有关的信息而生成指示的电力故障检测电路，所述信息来自可操作地耦接到外骨骼设备或组件的一个或多个传感器。一个或多个传感器可以包括温度传感器，所述温度传感器被配置为测量外骨骼设备的电源的温度，并且如果温度测量结果指示故障电源则生成信息。在一些实施例中，一个或多个传感器可以包括功率计，所述功率计被配置为：提供关于外骨骼设备的电源处的电力的可用性的数据，并且当收集的数据指示电源故障、电气故障、软件故障和机械故障中的一个或多个时生成信息。在一些实施例中，一个或多个传感器可以包括电压计和/或电流计，所述电压计和/或电流计被配置为：在沿着外骨骼设备的电气电路系统的一个或多个点处分别地提供电压和/或电流数据，以及当收集的数据指示电源故障、电气故障、软件故障和机械故障中的一个或多个时生成信息。