[发明专利]转位设备和转位方法

说明书

本申请涉及转位设备和转位方法。所述转位设备包括能够相对于操作单元移动的固定工具和相对于所述固定工具固定的转位特征。所述转位设备还包括夹持器，所述夹持器被构造成接合所述转位特征。所述转位设备还包括与所述夹持器通信的控制器。所述控制器被构造成根据与所述转位特征接合的所述夹持器的夹持器位置相对于所述操作单元定位所述固定工具。

技术领域

本公开总体上涉及制造，更具体地，涉及一种在制造操作期间的转位(index)设备和转位方法。

背景技术

许多结构、零件和部件使用大型自动化机器制造，这些机器具有固定的基部并且在计算机控制下沿着预定的工具路径操作。这种制造技术要求工件相对于机器进行精确地转位。一种对工件进行转位的方法是在不同位置探测工件，以基于探测到的位置将机器的作业工具与工件的即时位置对准或“调零”。另一种对工件进行转位的方法是使用固定装置将工件固定在特定的可重复位置。然而，这两种方法都是耗时且昂贵的过程，每次将工件移动到新的工作位置或将新的工件移动到工作位置时都需要大量的设置。对于诸如飞行器翼梁、机翼区段、机身区段等的大型结构，这个问题会加剧，这些大型结构可能需要非常大量的探测位置或非常大的固定装置。此外，这些方法都不利于连续制造，在连续制造中需要将工件从一个工作位置快速且准确地移动到另一个工作位置。因此，本领域技术人员继续在制造期间的转位领域中进行研究和开发工作，并且因此，旨在解决上述问题的设备和方法具备实用性。

EP 3733387 A1的摘要叙述了，“提出了一种加强复合装料放置系统(1100)。该加强复合装料放置系统包括：具有第一附接点和第二附接点的纵向末端执行器(1104)；具有被构造成连接到第一附接点的第一连接器的第一旋转臂(1108)；被构造成在制造环境内移动第一旋转臂的第一移动系统；具有被构造成连接到第二附接点的第二连接器的第二旋转臂(1110)；以及被构造成在制造环境内移动第二旋转臂的第二移动系统”。

EP 2923794 A1的摘要叙述了，“一种用于组件制造的系统可以包括：被构造成对工件进行至少一个钉合紧固操作的至少一个钉合单元(20)；被构造成对工件执行至少一个最终紧固操作的至少一个紧固单元(22)；以及将钉合单元(20)和紧固单元(22)链接的材料处理系统(26)，其中，材料处理系统(26)将工件定位在钉合单元(20)内，并且其中，材料处理系统(26)将工件从钉合单元(20)转移到紧固单元(22)”。

EP 318699A1的摘要叙述了，“提供用于制造环境中的接近度检测的系统(100)和方法(1100)。一个实施方式是用于报告组装环境(130)中的接近度的方法(1100)。该方法(1100)包括：将支架(1020)的臂(1026)插入(1102)由托架(1010)保持并且由机器人(140、1030、1250)进行作业的零件(1000)的内部(1004)中，将支架(1020)处的转位特征(1016)放置(1104)成与托架(1010)的转位特征(1023)接触，操作(1106)支架(1020)处的传感器(120、1028、1270)以直接检测由技术人员(150、920)佩戴的第一接近度检测器(160、300、410、1260)的位置和在机器人(140、1030、1250)处的第二接近度检测器(162、300、420、430、1290)的位置，并且引导(1108)第一接近度检测器(160、300、410、1260)以在第一接近度检测器(160、300、410、1260)和第二接近度检测器(162、300、420、430、1290)之间的距离是否小于阈值的情况下向技术人员(150、920)提供警告”。