[发明专利]仿生眼

权利要求书

1.一种仿生眼，其特征在于，包括同轴设置并且依次连接的眼白模块、直弹簧、连接模块、塔式弹簧和底座，所述塔式弹簧的小径端与所述连接模块连接，所述塔式弹簧的大径端与所述底座连接，所述眼白模块用于固定摄像模块，且所述眼白模块的底部用于安装姿态测量装置，所述仿生眼还包括四个驱动模块，四个所述驱动模块以所述仿生眼的轴线为中心线呈中心对称分布，并且相邻的两个所述驱动模块的周向夹角为直角，所述驱动模块包括驱动部和连接件，所述驱动部设于所述底座上，所述驱动部通过所述连接件与所述眼白模块连接，所述驱动部能够通过驱动所述连接件调整所述眼白模块的姿态，所述仿生眼还包括检测模块和控制模块，所述检测模块用于监测所述眼白模块的位移信息，所述控制模块分别与所述检测模块和所述驱动模块电连接。

2.根据权利要求1所述的仿生眼，其特征在于，所述驱动部包括电机，所述连接件包括绳索，所述电机安装在所述底座上，所述眼白模块设有四个过线孔，所述过线孔靠近所述眼白模块的外缘设置，所述过线孔以所述仿生眼的轴线为中心线呈中心对称分布，并且相邻的两个所述过线孔的周向夹角为直角，所述绳索的一端与所述电机的输出端连接，所述绳索的另一端与所述过线孔连接。

3.根据权利要求2所述的仿生眼，其特征在于，所述连接模块对应所述绳索的位置设有穿线孔，所述绳索穿设于所述穿线孔内。

4.根据权利要求3所述的仿生眼，其特征在于，所述过线孔的位置位于所述直弹簧与所述眼白模块连接处的径向外侧，所述穿线孔的位置位于所述直弹簧与所述连接模块连接处的径向外侧。

5.根据权利要求3所述的仿生眼，其特征在于，所述绳索与所述电机的输出端的连接处至所述仿生眼的轴线的水平距离大于所述穿线孔至所述仿生眼的轴线的水平距离。

6.根据权利要求1所述的仿生眼，其特征在于，所述眼白模块为半球形结构，所述眼白模块上设有用于安装所述摄像模块的通孔，所述眼白模块的外缘与所述直弹簧卡接。

7.根据权利要求1所述的仿生眼，其特征在于，所述连接模块为环型结构，所述连接模块的顶端与所述直弹簧卡接，所述连接模块的底端与所述塔式弹簧卡接，所述控制模块安装在所述连接模块上。

8.根据权利要求1所述的仿生眼，其特征在于，所述仿生眼还包括类肤涂层，所述类肤涂层分别包覆在所述直弹簧和所述塔式弹簧上。

9.根据权利要求1所述的仿生眼，其特征在于，所述检测模块包括角度传感器，所述角度传感器安装在所述眼白模块上，所述角度传感器与所述控制模块电连接，所述角度传感器用于监测所述眼白模块的偏转角度。

10.根据权利要求1至9任一项所述的仿生眼，其特征在于，所述直弹簧的刚度小于所述塔式弹簧的刚度。