[发明专利]全智能抱桶手臂液压控制方法、装置、电子设备及环卫车

权利要求书

1.一种全智能抱桶手臂液压控制方法，其特征在于，包括步骤：

根据垃圾桶的当前点位置坐标计算伸缩油缸所需的抱桶伸缩量控制伸缩油缸由初始位置延伸至当前点位置进行抱桶，所述当前点位置为待抱垃圾桶所在位置；

根据垃圾桶的当前点位置坐标、目标点位置坐标、伸缩油缸所需的抱桶伸缩量计算伸缩油缸和举升油缸将垃圾桶由当前点位置抱送至目标点位置所需的伸缩量，所述目标点位置为车辆垃圾口位置；

求取伸缩油缸及举升油缸的伸缩量、伸缩油缸和举升油缸的特征参数与伸缩油缸及举升油缸完成伸缩量所需的时间t的关系式：

式中：ΔL₃为举升油缸伸缩量，ΔL₄为伸缩油缸伸缩量，

Q1、A1、D1、d1分别为举升油缸的进油流量、进油腔面积、缸径、杆径，Q2、A2、D2、d2分别为伸缩油缸的进油流量、进油腔面积、缸径、杆径；

根据所述关系式求取伸缩油缸和举升油缸的进油流量配比：

Q₁：Q₂＝ΔL₃×A1：ΔL₄×A2，

使垃圾桶抱送至目标点位置时，伸缩油缸和举升油缸同时完成伸缩油缸伸缩量及举升油缸伸缩量；

在设定各控制阀压差ΔP相同的条件下，获取举升油缸和伸缩油缸的控制阀在最大控制电流I_max下的最大流量x、y；

根据举升油缸和伸缩油缸的控制阀在最大控制电流下的最大流量比确定举升油缸和伸缩油缸的控制阀的最大开度比：

AK1_max：AK2_max：＝x：y，

其中，AK1_max为举升油缸的控制阀的最大开度，AK2_max为伸缩油缸的控制阀的最大开度；

根据控制阀开度和其控制电流的线性关系得到举升油缸和伸缩油缸进油流量与控制电流和最大开度的关系式：

式中，I_I为举升油缸控制阀所需电流，I₂为伸缩油缸控制阀所需电流；

根据举升油缸和伸缩油缸进油流量与控制电流和最大开度的关系式计算得到举升油缸和伸缩油缸的控制阀电流配比：

I_I：I₂＝ΔL₃×A1：

使垃圾桶抱送至目标点位置时，伸缩油缸和举升油缸同时完成各自的伸缩量。

2.根据权利要求1所述的全智能抱桶手臂液压控制方法，其特征在于，根据垃圾桶的当前点位置坐标计算伸缩油缸所需的抱桶伸缩量控制伸缩油缸由初始位置延伸至当前点位置进行抱桶之前，还包括步骤：

获取垃圾桶的当前点位置坐标、目标点位置坐标。

3.根据权利要求2所述的全智能抱桶手臂液压控制方法，其特征在于，获取垃圾桶的当前点位置坐标、目标点位置坐标，具体包括步骤：

车辆停稳姿态下，接收一键上料触发信号；

通过位置检测传感器获取垃圾桶的当前点位置坐标和目标点位置坐标，其中，所述当前点位置坐标和目标点位置坐标所在的坐标系以抱桶手臂的基座在地面上的投影点作为坐标原点，所述目标点位置坐标恒定。

4.根据权利要求3所述的全智能抱桶手臂液压控制方法，其特征在于，所述的位置检测传感器包括激光雷达、毫米波雷达、单目相机、双目相机、深度相机。

5.根据权利要求1所述的全智能抱桶手臂液压控制方法，其特征在于，根据垃圾桶的当前点位置坐标计算伸缩油缸所需的抱桶伸缩量控制伸缩油缸由初始位置延伸至当前点位置进行抱桶，具体包括步骤：

根据伸缩油缸初始位置及垃圾桶的当前点位置坐标计算伸缩油缸延伸至当前点位置时伸缩油缸的油缸总长；

根据伸缩油缸的油缸总长与伸缩油缸安装距的差得到伸缩油缸的伸缩量；

伸缩油缸根据所得伸缩量驱动抱爪从初始位置到达垃圾桶所在当前点位置进行抱桶。