[发明专利]飞行器地形跟随方法和系统

说明书

本公开提供一种飞行器地形跟随方法和系统，所述方法应用于飞行器地形跟随系统，其特征在于，系统包括前向激光雷达和数据处理中心，前向激光雷达包括同步控制模块、激光器、光学扫描结构、第一处理模块和第二处理模块，方法包括：同步控制模块产生同步信号；激光器根据同步信号产生脉冲激光信号；光学扫描结构发射脉冲激光信号；第一处理模块根据同步信号，控制脉冲激光信号运动，并接收反射光信号，根据反射光信号，输出目标位置信息；第二处理模块对目标位置信息进行处理，得到第一目标综合信息；数据处理中心根据第一目标综合信息确定最终综合信息，并将最终综合信息发送给飞行器。实现探测距离大和分辨率高的飞行器地形跟随效果。

技术领域

本公开涉及飞行器智能驾驶技术领域，尤其涉及一种飞行器地形跟随方法和系统。

背景技术

现有小型飞行器采用简单避障传感器实现飞行器在飞行过程中的简单避障，如单点激光雷达，简易毫米波避障雷达等。该类型传感器探测距离小，且不适合用于大型商用飞行器，或者其他特色用途飞行器对于避障、地形跟随、回避、路径规划的需求。

现有飞行器常用传感器存在探测距离小和分辨率低等缺点。

发明内容

本公开提供一种飞行器地形跟随方法，用以解决现有技术中对于飞行器地形跟随和回避系统探测距离小和分辨率低的缺陷，实现探测距离大和分辨率高的飞行器地形跟随效果。

本公开提供一种飞行器地形跟随方法，应用于飞行器地形跟随系统，所述系统包括前向激光雷达和数据处理中心，所述前向激光雷达包括同步控制模块、激光器、光学扫描机构、第一处理模块和第二处理模块，所述方法包括：

所述同步控制模块产生同步信号，所述同步信号中包含同步时刻；

所述激光器根据所述同步信号产生脉冲激光信号；

所述光学扫描机构发射将所述脉冲激光信号发射至第一区域；

所述第一处理模块根据所述同步信号，控制所述脉冲激光信号运动，并接收反射光信号，输出目标位置信息，所述目标位置信息包括第一目标方位值、第一目标俯仰值和第一目标距离值；

所述第二模块对所述目标位置信息进行处理，得到第一目标综合信息；

所述数据处理中心根据所述第一目标综合信息确定最终综合信息，并将所述最终综合信息发送给所述飞行器。

根据本公开提供的一种飞行器地形跟随方法，所述目标位置信息包括第一目标方位值、第一目标俯仰值和第一目标距离值；

所述第一处理模块包括扫描与检测子模块、光束指向解算子模块、光电探测子模块、信号调理子模块和距离解算子模块；

所述第一处理模块根据所述同步信号，控制所述脉冲激光信号运动，并接收反射光信号，根据所述反射光信号，输出目标位置信息的步骤，包括：

所述扫描与检测子模块根据所述同步信号调整发射位置，控制所述脉冲激光信号按照预设轨迹运动，并检测实际发射位置，将所述实际发射位置编码为待解码信息；

所述光束指向解算子模块根据所述待解码信息和预设解码规则，解算得到第一目标方位值和第一目标俯仰值；

所述光电探测子模块接收反射光信号并转化为反射电信号，所述反射光信号为所述脉冲激光信号反射回来的光信号；

所述信号调理子模块对所述反射电信号进行增益控制，得到增益后的反射电信号；

所述距离解算子模块根据所述同步信号和所述增益后的反射电信号确定第一目标距离值。

根据本公开提供的一种飞行器地形跟随方法，所述第二处理模块包括第一惯导子模块、点云校正子模块和第一目标检测子模块；