[发明专利]无人机及其地面站、数据传输方法

说明书

本公开涉及了一种无人机及其地面站、数据传输方法。其中，一种数据传输方法应用于无人机的地面站，所述方法包括：接收所述无人机持续发送的数据包；针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求。采用本公开所提供的无人机及其地面站、数据传输方法能够有效地提高上行传输链路的利用率。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机及其地面站、数据传输方法。

背景技术

无人驾驶飞机(简称无人机)可根据地面站的控制指令对目标对象进行拍摄，并将拍摄的视频等数据传输至地面站，使得地面站能够控制无人机实时地监控目标对象。

在上述过程中，地面站与无人机之间预先建立了通信链路，该通信链路包括上行传输链路和下行传输链路。其中，上行传输链路用于传输地面站的控制指令至无人机，下行传输链路用于传输无人机拍摄的视频等数据至地面站。

目前，为了确保数据的正确性，无人机在向地面站发送数据之后，会等待地面站反馈确认消息。具体地：地面站对无人机发送的数据进行校验，若校验通过，则通过上行传输链路向无人机发送确认消息，以使无人机继续发送下一数据。

然而，在无人机和地面站点对点协议(Point-to-Point Protocol)中，上行传输链路的带宽资源是有限的，远小于下行传输链路的带宽资源，在下行传输链路中数据传输量大的时候，相应地确认消息(通常不包含有效数据)可能会占用上行传输链路的全部带宽资源，而造成地面站的控制指令(有效数据)反而无法发送至无人机。

由此可知，如何提高上行传输链路的利用率仍亟待解决。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开的一个目的在于提供一种无人机及其地面站、数据传输方法。

其中，本公开所采用的技术方案为：

一种数据传输方法，应用于无人机的地面站，包括：接收所述无人机持续发送的数据包；针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求。

一种数据传输方法，应用于无人机，包括：在持续发送数据包的过程中，接收数据包重传请求，所述数据包重传请求是地面站根据丢失数据包序号向所述无人机发起的；在发送缓冲区中，根据所述数据包重传请求中的丢失数据包序号进行丢失数据包查询；等待当前进行的数据包发送结束，将查询得到的数据包重传至所述地面站。

一种无人机的地面站，包括：数据包接收模块，用于接收所述无人机持续发送的数据包；数据包检测模块，用于针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；请求重传模块，用于如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求。一种无人机与地面站的数据传输方法，包括：地面站接收无人机持续发送的数据包；针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求；所述无人机接收所述数据包重传请求；在发送缓冲区中，根据所述数据包重传请求中的丢失数据包序号进行丢失数据包查询；等待当前进行的数据包发送结束，将查询得到的数据包重传至所述地面站。

一种无人机，包括：请求接收模块，用于在持续发送数据包的过程中，接收数据包重传请求，所述数据包重传请求是地面站根据丢失数据包序号向所述无人机发起的；数据包查询模块，用于在发送缓冲区中，根据所述数据包重传请求中的丢失数据包序号进行丢失数据包查询；数据包重传模块，用于等待当前进行的数据包发送结束，将查询得到的数据包重传至所述地面站。

一种无人机的地面站，包括：处理器及存储介质，所述存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如上所述的数据传输方法。