[发明专利]一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。可应用在无人驾驶领域，对无人车进行纵向控制。根据所预测出的第一设备在未来时刻的第一位置，以及所存储的第二设备在历史时刻的第二位置确定出未来时刻的第一设备和历史时刻的第二设备之间的距离，作为预测间距，并根据所述预测间距与预先确定的参考间距之间的差异确定出目标控制量。相较于根据第二设备当前时刻位置，或为第二设备预测的未来时刻位置来进行目标控制量的预测，由于在存储时即考虑了采集设备所导致的采集延时，因此，基于第二设备在历史时刻的位置确定目标控制量能够避免采集延时所带来的不准确性。

技术领域

本说明书涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，在对无人车进行控制时，通常需要分别为无人车确定出纵向控制量(如油门或刹车等)和横向控制量(如方向盘的转角等)。

而在对无人车进行纵向控制时，通常需要使无人车在所确定出的纵向控制量的控制下，与在同一车道上行驶的前方车辆(以下简称前车)之间的距离不能小于安全距离，从而保证无人车的驾驶安全。

在现有技术中，通常会预测无人车和前车在未来某一时刻的位置，并通过所预测出的无人车和前车在未来时刻的间距与预先设定的参考间距之间的差异来确定出对无人车进行控制的纵向控制量，以使无人车在所确定出的纵向控制量的控制下与前车保持较小的间距。

但在对前车的位置进行预测时，由于难以以较小的延时获得前车准确的行驶数据(例如速度、加速度等)，因此，所预测出的前车在未来时刻的位置的准确性较差，致使为无人车确定出的纵向控制量也出现偏差。

发明内容

本说明书提供一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人设备控制方法，包括：

确定待控制的第一设备，以及第一设备周围的第二设备；

根据第一设备的行驶数据，预测第一设备在未来时刻的位置，作为第一位置；确定所存储的所述第二设备在历史时刻的位置，作为第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置，确定未来时刻的第一设备和历史时刻的第二设备之间的距离，作为预测间距；

根据所述预测间距与预先确定的参考间距之间的差异确定出目标控制量，并以所述目标控制量控制所述第一设备。

可选地，所述方法还包括：

采用搭载在第一设备上的采集设备对第一设备和第二设备的行驶数据进行采集，针对所采集到的每个行驶数据，根据预先设定的采集延时，将该行驶数据与采集该行驶数据的采集时刻对应存储；

确定所存储的所述第二设备在历史时刻的位置，作为第二位置，具体包括：

将所存储的所述第二设备在预先设定的第二时长之前的指定时刻的位置，作为第二位置，其中，所述指定时刻位于采集指定行驶数据的最近两个采集时刻之间。

可选地，所述行驶数据至少包括第一设备的位置、速度，以及加速度；

根据所述行驶数据，预测第一设备在未来时刻的位置，作为第一位置，具体包括：

采用预先设定的动力学模型，根据第一设备在历史上的采集时刻的位置、速度和加速度，对所述第一设备在预先确定的第一时长后的未来时刻的位置进行预测，得到所预测出的第一位置。

可选地，根据所述行驶数据，确定第二设备在历史时刻的位置，作为第二位置，具体包括：