[发明专利]一种基于计算的自由挡臂内叉车泊车机器人的停车实现方法

说明书

本发明属于泊车机器人技术领域，公开了一种基于计算的自由挡臂内叉车泊车机器人的停车实现方法。所述停车实现方法，是针对同时有两个挡臂和两个叉臂，且两个挡臂可自由在对应叉臂左侧和右侧来回移动的的泊车机器人，通过数据计算的方式获知将轮胎托起时相配合的叉臂与挡臂之间的距离，以便在托起车辆时，精确控制挡臂或叉臂的移动，使车轮被夹在相配合的挡臂和叉臂之间，而不会从叉臂上脱落。所述挡臂结构，能够在泊车机器人抬起车辆时限制车辆的前后移动并确认叉臂应当停止的位置，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。

技术领域

本发明属于泊车机器人技术领域，涉及一种停车场用将车辆搬运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种基于计算的自由挡臂泊车机器人的停车实现方法。

背景技术

随着社会的发展，经济的提高，汽车数量急剧增加，家用汽车已是各户必备交通工具，各城市泊车难的问题也随之而来，泊车排队、找车位时间长，传统的司机自己找车位泊车的方法已经不能满足现在各城市泊车需求。为了减少找车位的时间，市场上出现了具有不同结构的泊车机器人。

其中，一种通过从侧面插入车辆底部并夹抱轮胎来抬起车辆的泊车机器人具有很广泛的应用前景。通常，这种泊车机器人采用四爪结构，包括一个带有移动轮的U型框架主体和四个可以在框架主体的长边上滑动的夹持用的叉臂。这种结构的泊车机器人占地空间大，重量高，并且由于叉臂下没有支撑结构，结构不稳定，容易出现车辆侧滑的问题。另外，现有市场还出现了一种两爪结构的泊车机器人,包括一个“一”字型的框架主体和两个带有万向轮的可以在框架主体上滑动的叉臂。这种结构的泊车机器人改变了框架主体的形状，减少了叉臂的数量，并在叉臂下方增加了万向轮支撑结构。但是，在受到较大颠簸时，仍然有车辆滑脱的隐患。同时，在搬运前后配重差距较大的车辆时，可能出现在挤压车胎过程中会出现车辆配重较轻的一侧的轮胎直接越过叉臂，而配重较重的一侧的轮胎还没有被挤压上叉臂的情况，限制了这种结构的泊车机器人的应用范围。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的之一是针对现有的两爪式泊车机器人在搬运前后配重差距较大的车辆时，出现的不能将车辆挤压到叉臂上的技术问题，以及车辆容易滑脱的问题，设计了一种自由挡臂内叉车泊车机器人的基于计算的停车实现方法。

本发明的技术方案如下所述：

本发明还提供一种基于计算的自由挡臂内叉车泊车机器人的停车实现方法，所述停车实现方法包括：

收到用户确定存车或取车的信号以后，控制泊车机器人靠近车辆的一侧，行至泊车机器人与车辆之间的距离小于或等于预定的第一搬运距离；

获取车辆的轴距和车轮直径，判定车辆的轴距是否大于预定的最大轴距，若是，则执行第一停车流程，若否，则执行第二停车流程；

第一停车流程包括：

a)调整左挡臂和右挡臂、左叉臂和右叉臂的位置，使得左叉臂与右叉臂之间的距离小于车辆的轴距且差值大于或等于第一预定差值，左挡臂与右挡臂之间的距离小于车辆的轴距且差值大于或等于第二预定差值，且左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点相重合；

b)控制泊车机器人调整位置并驶向车辆，至泊车机器人的车架与车辆间的距离小于或等于预定的第二搬运距离；

c)同时分别向泊车机器人的两端移动左挡臂和右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力时停止移动左挡臂或右挡臂；

d)同时分别向泊车机器人的两端移动左叉臂和右叉臂，当检测到左叉臂与左挡臂，或右叉臂与右挡臂之间的距离大于第一停止距离时，停止移动左叉臂或右叉臂；

e)在停止移动左叉臂或右叉臂后，向泊车机器人的两端移动左挡臂或右挡臂，当检测到左挡臂或右挡臂受到的阻力时停止移动左挡臂或右挡臂；

第二停车流程包括：