[发明专利]一种基于中心重合的泊车机器人控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种基于中心重合的泊车机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统包括行进模块、叉臂移动模块、挡臂移动模块、测量模块、导航模块和总控制器；

所述行进模块，包括主动行走装置和万向轮，用于根据总控制器发出的行进控制指令驱动泊车机器人移动；

叉臂移动模块，包括叉臂移动装置，用于驱动叉臂移动；

挡臂移动模块，包括挡臂移动装置，用于驱动挡臂移动；

测量模块，包括光电感应器，用于检测车辆的轴距；

导航模块，用于计算泊车机器人的行进路线；

总控制器，包括输入输出单元、控制指令单元、距离判定单元和阻力判定单元；所述输入输出单元，用于获取用户的确定存车或取车的信号；所述控制指令单元用于发出控制指令，以便控制测量模块测量轴距、控制叉臂移动模块驱动叉臂移动、控制挡臂移动模块驱动挡臂移动、控制导航模块计算泊车机器人的行进路线和控制行进模块驱动泊车机器人移动；所述距离判定单元，用于获取两个叉臂间的距离和两个挡臂间的距离，并判定车辆的轴距与两个叉臂间的距离的差值、两个挡臂间的距离与车辆的轴距的差值是否大于或等于预定差值，判定左挡臂和右挡臂之间的中点与左叉臂和右叉臂的中点是否相重合，判定两个叉臂之间的距离是否大于车辆的轴距减去两叉臂的宽度后的差值，并将判定结果发送给控制指令单元，同时用于获取车辆与泊车机器人间的距离，并判定车辆与泊车机器人间的距离是否小于或等于第一搬运距离或是否小于或等于第二搬运距离；所述阻力判定单元，用于判定左挡臂或右挡臂的移动是否受到的阻力，并将获取结果和判定结果发送给控制指令单元。

2.根据权利要求1所述的基于中心重合的泊车机器人控制系统，其特征在于，所述侧向夹持泊车机器人，还包括：

一个一字型横梁，所述一字型横梁上安装有主动行走装置、叉臂移动装置、挡臂移动装置、光电感应器及包含了导航模块和总控制器的总控箱；

两个叉臂，分别与两个叉臂移动装置固定连接，上面分别安装有一个万向轮；

两个挡臂，分别与两个挡臂移动装置固定连接，分别位于两个叉臂的两端，或均位于两个叉臂的中间。

3.根据权利要求2所述的基于中心重合的泊车机器人控制系统，其特征在于，所述叉臂和挡臂与轮胎接触的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座上安装有轮胎托架。

4.根据权利要求3所述的基于中心重合的泊车机器人控制系统，其特征在于，当挡臂上设有轮毂限位座时，阻力判定单元还用于判定左挡臂或右挡臂的移动受到的阻力是否大于或者等于预定的最大阻力。