[发明专利]一种车辆控制方法、装置、计算设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法，包括：获取车辆在行驶过程中的行驶状态数据、路径规划轨迹数据以及车辆上的不同传感器所采集到的环境感知数据，并根据环境感知数据确定出车辆的纵向行驶空间，从而利用加速度优化器，根据纵向行驶空间、行驶状态数据和路径规划轨迹数据，计算出纵向加速度，以便基于纵向加速度控制车辆进行行驶。由于加速度优化器根据车辆的纵向行驶空间确定纵向加速度，而并非直接根据车辆上的不同传感器所采集的环境感知数据确定纵向加速度，如此，可以实现加速度优化器与车辆上的不同传感器之间的解耦，从而降低加速度优化器与不同车型之间的适配难度。此外，本申请还提供了对应的装置、计算设备及存储介质。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、计算设备及存储介质。

背景技术

汽车的自动化纵向控制技术，是指沿着车辆前后方向控制车辆进行行驶的技术，最初是控制油门实现定速巡航和最大行驶速度限制的功能。随着其它技术的发展，如毫米波雷达和摄像头图像感知技术、路径规划导航技术等，汽车的自动化纵向控制技术还融合了多样化的信息，如导航信息、通过车辆上的不同传感器所采集的环境信息等，通过将这些信息输入至加速度优化器中，并基于加速度优化器输出的纵向加速度对油门和刹车进行控制，以实现车辆自动紧急制动、自适应巡航控制功能。

其中，在基于传感器所采用的信息对车辆进行自动化的纵向控制过程中，不同类型的车辆上可能会采用不同的传感器，因此，在针对不同类型的车辆进行自动化的纵向控制时，通常需要针对不同传感器为加速度优化器定制化相应的接口，以使得加速度优化器能够识别多个不同传感器所采集的多样化信息并给定用于控制车辆运动的纵向加速度。

实际应用时，不同类型的车辆上所采用的传感器通常存在差异，因此，不同类型的车辆通常需要针对加速度优化器完成相应的定制化配置，从而导致加速度优化器与不同车型之间的适配难度较高。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、计算设备及存储介质，以降低加速度优化器与不同车型之间的适配难度。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取车辆在行驶过程中的行驶状态数据、路径规划轨迹数据以及所述车辆上的不同传感器所采集到的环境感知数据；

根据所述环境感知数据以及所述行驶状态数据包括的车身俯仰角确定出所述车辆的纵向行驶空间；

利用加速度优化器，根据所述纵向行驶空间、所述行驶状态数据以及所述路径规划轨迹数据，计算出纵向加速度；

基于所述纵向加速度控制所述车辆进行行驶。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述环境感知数据以及所述行驶状态数据包括的车身俯仰角确定出所述车辆的纵向行驶空间，包括：

根据所述环境感知数据，确定与所述车辆存在碰撞风险的至少一个对象以及每个对象相对于所述车辆的位置；

确定所述至少一个对象中碰撞风险等级最高的目标对象；

基于所述目标对象与所述车辆之间的路面距离、所述行驶状态数据包括的车身俯仰角，构建所述纵向行驶空间。

在一种可能的实施方式中，所述利用加速度优化器，根据所述纵向行驶空间、所述行驶状态数据以及所述路径规划轨迹数据，计算出纵向加速度，包括：

利用所述加速度优化器，确定所述车辆在所述纵向行驶空间内的局部加速度；

根据所述路径规划轨迹数据，确定所述车辆在路径规划轨迹预瞄点处的规划加速度；

根据所述行驶状态数据，计算出所述车辆由当前位置行驶至所述路径规划轨迹预瞄点的巡航加速度；