[发明专利]同步带的剩余使用寿命确定方法、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种同步带的剩余使用寿命确定方法、装置及存储介质，该方法包括：获取同步带的第一工况参数和第一应力循环次数，其中，第一工况参数和第一应力循环次数为同步带在真实运行环境下获得的参数；获取同步带的第二工况参数、第二应力循环次数和试验寿命，其中，第二工况参数、第二应力循环次数和试验寿命是通过对同步带进行加速寿命试验得到；根据第一工况参数、第一应力循环次数、第二工况参数和第二应力循环次数，确定同步带的加速系数；根据加速系数和试验寿命，确定同步带的剩余使用寿命。这样，可以避免出现同步带过维护或者欠维护的情况发生。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种同步带的剩余使用寿命确定方法、装置及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的兴起，机器人如六关节机器人、选择顺应性装配机器手臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm，简称SCARA)机器人、三角式机器人(deltarobot)等在许多领域被广泛使用。同步带作为机器人的关键部件，其性能直接影响到机器人的性能。例如，同步带会随着转速、转矩的变化，以及使用时间的增加，逐渐发生各种形式的失效，如磨损失效、塑性变形失效、疲劳损坏失效等，从而出现同步带扭转刚度变差、空程和齿隙增加、传动误差增大、传动效率降低等问题。

然而，机器人通常包括多个同步带，不同的同步带的齿形、初拉力、转速转矩限制使用范围可能存在差异，机器人使用环境、关节工作负载和实际运行速度也可能存在区别。现有技术中通常是对同步带进行定期更换，会导致同步带过维护或者欠维护的问题。

发明内容

本申请提供了一种同步带的剩余使用寿命确定方法、装置及存储介质，以解决现有技术中将同步带进行定期更换，会导致同步带过维护或者欠维护的问题。

第一方面，本申请提供了一种同步带的剩余使用寿命确定方法，所述方法包括：

获取同步带的第一工况参数和第一应力循环次数，其中，所述第一工况参数和所述第一应力循环次数为所述同步带在真实运行环境下获得的参数；

获取所述同步带的第二工况参数、第二应力循环次数和试验寿命，其中，所述第二工况参数、所述第二应力循环次数和所述试验寿命是通过对所述同步带进行加速寿命试验得到；

根据所述第一工况参数、所述第一应力循环次数、所述第二工况参数和所述第二应力循环次数，确定所述同步带的加速系数；

根据所述加速系数和所述试验寿命，确定所述同步带的剩余使用寿命。

可选地，所述根据所述第一工况参数、所述第一应力循环次数、所述第二工况参数和所述第二应力循环次数，确定所述同步带的加速系数，包括：

根据所述第一工况参数和所述第二工况参数，确定所述同步带对应的弯曲应力强化系数；

根据所述第一应力循环次数和所述第二应力循环次数，确定所述同步带对应的初拉力强化系数；

将所述弯曲应力强化系数和所述初拉力强化系数的乘积，确定为所述同步带的加速系数。

可选地，所述根据所述第一工况参数和所述第二工况参数，确定所述同步带对应的弯曲应力强化系数，包括：

根据所述同步带的第一负载转矩和第一运行速度，确定所述同步带的第一传递功率，所述第一负载转矩是基于所述第一工况参数中的第一伺服电机电流确定得到，所述第一运行速度是基于所述第一工况参数中的第一伺服电机转速确定得到，所述第一伺服电机电流和第一所述伺服电机转速是通过第一编码器采集得到，所述第一编码器与所述同步带对应的伺服电机相连接；

根据所述同步带第二负载转矩和第二运行速度，确定所述同步带的第二传递功率，所述第二负载转矩是基于所述第二工况参数中预先设置的第二伺服电机电流确定得到，所述第二运行速度是基于所述第二工况参数中预先设置的第二伺服电机转速确定得到；