[发明专利]一种停车区域确定方法及相关设备

说明书

本发明涉及自动停车领域，尤其涉及一种停车区域确定方法及相关设备。其中，该方法包括：获取摄像头采集的图像数据和雷达采集的雷达数据；根据所述雷达数据确定多个候选停车区域；根据所述图像数据确定所述各个候选停车区域是否满足车辆停放条件，其中，所述车辆停放条件包括车道线判定条件；如果在所述候选停车区域的相邻停车区域内检测到车道线，则确定所述候选停车区域内是否检测到车道线；如果在所述候选停车区域内未检测到车道线，则确定所述候选停车区域不满足所述车道线判定条件，并确定所述候选停车区域不满足所述车辆停放条件；将满足所述车辆停放条件的候选停车区域确定为目标停车区域，并从所述目标停车区域中确定实际停车区域。

【技术领域】

本发明涉及自动停车领域，尤其涉及一种停车区域确定方法及相关设备。

【背景技术】

随着自动驾驶技术的逐渐成熟，自动停车系统作为自动驾驶技术的一个重要组成部分，被广泛应用。自动停车系统可以在不需要人工控制的情况下，控制车辆自动驶入停车位置并停车。自动停车系统主要应用于室内场景(如停车场等)以及室外场景(如路边)。对于室内场景，自动停车系统主要依赖于地上勾绘的车位线来进行车位识别。通过配置在车辆上的摄像头来识别地上的车位线并确定车位的角点，再通过配置在车辆上的雷达来判断哪个车位上停有车辆哪个车位未停有车辆，之后控制车辆执行停车。而对于室外场景，在无车道线的情况下，自动系统通过配置在车辆上的雷达来确定障碍车的边界后，确定空余的空间为停车位置并执行停车。而根据雷达来识别障碍车的边界来进行自动停车的过程中，可能存在将道路口或过道的空间确定为停车位置，最终导致道路口或过道被车辆堵住的情况。

【发明内容】

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种停车区域确定方法及相关设备，可以避免将车辆停在过道或路口的情况。

第一方面，本发明实施例提供一种应用于车载终端的停车区域确定方法，包括：

获取摄像头采集的图像数据和雷达采集的雷达数据；

根据所述雷达数据确定多个候选停车区域；

根据所述图像数据确定所述各个候选停车区域是否满足车辆停放条件，其中，所述车辆停放条件包括车道线判定条件；

如果在所述候选停车区域的相邻停车区域内检测到车道线，则确定所述候选停车区域内是否检测到车道线；

如果在所述候选停车区域内未检测到车道线，则确定所述候选停车区域不满足所述车道线判定条件，并确定所述候选停车区域不满足所述车辆停放条件；

将满足所述车辆停放条件的候选停车区域确定为目标停车区域，并从所述目标停车区域中确定实际停车区域。

本发明实施例中，通过对车道线进行识别，从而避免在车道线断开的地方进行停车，进而避免路口或过道被车辆堵住的情况。

在一种可能的实现方式中，所述车辆停放条件还包括限位器判定条件，所述方法还包括：

确定所述候选停车区域中的第一区域内是否存在限位器，所述第一区域由车辆停在所述候选停车区域时车头所在的区域确定；

如果所述停车区域的第一区域内存在限位器，确定所述候选停车区域不满足所述限位器判定条件，并确定所述候选停车区域不满足所述车辆停放条件；

如果所述停车区域的第一区域内不存在限位器，则确定所述候选停车区域满足所述限位器判定条件。

在一种可能的实现方式中，所述车辆停放条件还包括障碍物判定条件，所述方法还包括：

确定所述候选停车区域内是否存在障碍物；

如果所述候选停车区域内存在障碍物，则确定所述候选停车区域不满足所述障碍物判定条件，并确定所述候选停车区域不满足所述车辆停放条件；