[发明专利]一种踝膝联动步行辅助装置

权利要求书

1.一种踝膝联动步行辅助装置，其特征在于：包括膝关节穿戴体(1)、足踝穿戴体(4)和若干拉线(2)；膝关节穿戴体(1)上设有若干万向环(16)，足踝穿戴体(4)的足前掌部左右两侧分别设有沿足长方向设置的滑槽(44)，若干拉线(2)的一端分别与滑动设置在滑槽(44)内的若干滑动螺钉(43)一一对应连接，若干拉线(2)的另一端分别与若干万向环(16)一一对应连接，若干拉线(2)均通过锁线扣调节长度，若干滑动螺钉(43)上均设有锁紧螺母(47)，并通过锁紧螺母(47)固定滑动螺钉(43)的位置。

2.根据权利要求1所述的一种踝膝联动步行辅助装置，其特征在于：膝关节穿戴体(1)包括裹膝片(13)和束带，裹膝片(13)通过束带绑缚于膝关节上，束带包括两个横调节织带(11)和两个斜调节织带(12)；裹膝片(13)左右任一侧的下端均设有一个斜调节织带(12)，两个斜调节织带(12)分别向左右两侧的斜上方延伸，裹膝片(13)上端的左右两侧各设有挂袢(14)，两个横调节织带(11)分别水平设置在裹膝片(13)的上下两端。

3.根据权利要求2所述的一种踝膝联动步行辅助装置，其特征在于：裹膝片(13)的中部设有若干透气孔(15)或裹膝片(13)的中部设有洞口。

4.根据权利要求2所述的一种踝膝联动步行辅助装置，其特征在于：足踝穿戴体(4)包括足托(41)和绑带(46)，足托(41)上设有用于固定前足和踝部的绑带(46)，足托(41)底设有与鞋底足前掌部相匹配的缺口(45)，缺口(45)的左右两侧分别设有滑槽(44)。

5.根据权利要求4所述的一种踝膝联动步行辅助装置，其特征在于：足托(41)下端面设有防滑垫(42)，防滑垫(42)为带防滑纹的橡胶防滑垫、PVC防滑垫、PU防滑垫、AB胶防滑垫、硅胶防滑垫或魔力胶防滑垫中的一种。

6.根据权利要求1所述的一种踝膝联动步行辅助装置，其特征在于：拉线(2)为金属丝。

7.根据权利要求1、2或4所述的一种踝膝联动步行辅助装置，其特征在于：还包括拉力测量模块(U1)、主控与数据存储模块(U2)、电源管理模块(U3)、无线传输模块(U4)和状态显示与USB模块(U5)；拉力测量模块(U1)包括拉力传感器(3)和AD转换电路，每一根拉线(2)上均设有拉力传感器(3)，拉力传感器(3)与AD转换电路电连接，AD转换电路、电源管理模块(U3)、无线传输模块(U4)和状态显示与USB模块(U5)分别与主控与数据存储模块(U2)电连接。

8.根据权利要求7所述的一种踝膝联动步行辅助装置，其特征在于：拉力传感器(3)两端的拉力传递部分分别通过关节轴承与拉线(2)连接。

9.根据权利要求7所述的一种踝膝联动步行辅助装置，其特征在于：拉力传感器(3)测量范围为50g～50kg，分辨率为50g，采样周期为100ms。

10.根据权利要求7所述的一种踝膝联动步行辅助装置，其特征在于：主控与数据存储模块(U2)所用主控芯片为MSP430F5438芯片。