[发明专利]轧机辊环自动更换系统及工作方法

说明书

轧机辊环自动更换系统及工作方法。本发明组成包括：地轨移动机构（5），所述的地轨移动机构（5）由电机驱动并通过齿轮、齿条机构传动，搭载六轴机器人（2）、拆装工具系统（3）、控制系统（6），所述的控制系统（6）与液压站连接；所述的六轴机器人（2）搭载视觉识别定位系统，所述的六轴机器人（2）腕部安装有快换盘（7），所述的快换盘（7）可快速更换拆装工具系统（3）中相应工具；所述的六轴机器人（2）一侧放置有辊环放置托盘。本发明通过人工与辊环自动更换系统合作，实现辊环更换工序基本自动化（导卫拆除安装、检查工序、锥套止退垫圈拆装、新旧辊环搬运等环节需人工干预）。

技术领域

本发明涉及一种轧机辊环自动更换系统及工作方法。

背景技术

辊环组件安装于轧机主轴上，用于将线/棒材挤压至所需外形尺寸。辊环精度关系到产品质量，因此轧机轧制一定时间后因辊环磨损需要及时更换辊环（辊环的更换频率，与过钢量有关）。辊环组件主要分为保护帽和锥套、辊环本体。锥套位于轧机主轴与辊环之间，通过与轧机主轴锥面配合将辊环涨紧固定，锥套外端有锁紧螺母与主轴螺纹连接。保护帽安装在锥套外，通过螺杆与主轴内螺纹连接固定。

本发明主要用于轧机辊环组件包含保护套、锥套、辊环的自动化拆卸、更换、安装；辊环组件主要分为保护帽和锥套、辊环本体。

目前辊环更换拆装流程采用人工通过专用工具进行。首先使用扳手将保护帽外螺杆旋出，将保护帽拆下；将锁紧螺母旋下，使用液压拆辊工具卡主轴及锥套上，通过压力将锥套拔出；将拆辊工具及锥套、辊环移走，完成整套拆卸流程。辊环的安装流程与之相反。

辊环需经常更换维修，每组辊环重约40公斤，更换辊环需要8人协同作业。目前的人工更换辊环存在重复劳动、劳动强度大，更换时间长效率低，工作环境高温、易发生危险等情况。

发明内容

本发明的目的是提供一种轧机辊环自动更换系统及工作方法，通过人工与辊环自动更换系统合作，实现辊环更换工序基本自动化（导卫拆除安装、检查工序、锥套止退垫圈拆装、新旧辊环搬运等环节需人工干预）。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种轧机辊环自动更换系统，包括：地轨移动机构，所述的地轨移动机构由电机驱动并通过齿轮、齿条机构传动，搭载六轴机器人、拆装工具系统、控制系统，所述的控制系统与液压站连接；

所述的六轴机器人搭载视觉识别定位系统，所述的六轴机器人腕部安装有快换盘，所述的快换盘用于快速更换拆装工具系统中相应工具；

所述的六轴机器人一侧放置有辊环放置托盘。

所述的轧机辊环自动更换系统，所述的拆装工具系统包括保护帽拆装工具、辊环拆卸工具、辊环安装工具、轧机主轴清洗工具以及工具放置定位架。

所述的轧机辊环自动更换系统，所述的控制系统包括力传感器、电磁阀、人工操作面板、控制柜。

所述的轧机辊环自动更换系统，所述的视觉识别定位系统包括视觉传感器和测距传感器，用于辊环特征的识别、辊环安装定位、辊环识别码扫描和检测辊环安装平面。

一种利用权利要求1-4之一所述的轧机辊环自动更换系统的工作方法，

人工将新辊环放置于托盘定位点，轧机停机后，系统发出更换辊环指令：轧机保护罩打开，操作人员退到安全处启动确认按钮，机器人控制系统开启准备工作；机器人系统根据指令完成相应工序：

步骤（1）：保护帽拆卸流程；

步骤（2）：辊环拆卸流程；

步骤（3）：主轴清洗流程；

步骤（4）：辊环安装流程；

步骤（5）：保护帽安装流程；

机器人辊环更换流程完毕后，地轨系统携带机器人等设备回至初始位；人工再次检查辊环安装状态后，放下轧机保护罩；

所有流程完成。