[发明专利]轧机辊环自动更换系统及工作方法

权利要求书

1.一种轧机辊环自动更换系统，其特征在于，包括：地轨移动机构（5），所述的地轨移动机构（5）由电机驱动并通过齿轮、齿条机构传动，搭载六轴机器人（2）、拆装工具系统（3）、控制系统（6），所述的控制系统（6）与液压站连接；

所述的六轴机器人（2）搭载视觉识别定位系统，所述的六轴机器人（2）腕部安装有快换盘（7），所述的快换盘（7）用于快速更换拆装工具系统（3）中相应工具；

所述的六轴机器人（2）一侧放置有辊环放置托盘。

2.根据权利要求1所述的轧机辊环自动更换系统，其特征在于，所述的拆装工具系统（3）包括保护帽拆装工具、辊环拆卸工具、辊环安装工具、轧机主轴清洗工具以及工具放置定位架（4）。

3.根据权利要求1所述的轧机辊环自动更换系统，其特征在于，所述的控制系统（6）包括力传感器、电磁阀、人工操作面板、控制柜。

4.根据权利要求1所述的轧机辊环自动更换系统，其特征在于，所述的视觉识别定位系统包括视觉传感器和测距传感器，用于辊环特征的识别、辊环安装定位、辊环识别码扫描和检测辊环安装平面。

5.一种利用权利要求1-4之一所述的轧机辊环自动更换系统的工作方法，其特征在于，

人工将新辊环放置于托盘定位点，轧机停机后，系统发出更换辊环指令：轧机保护罩打开，操作人员退到安全处启动确认按钮，机器人控制系统开启准备工作；机器人系统根据指令完成相应工序：

步骤（1）：保护帽拆卸流程；

步骤（2）：辊环拆卸流程；

步骤（3）：主轴清洗流程；

步骤（4）：辊环安装流程；

步骤（5）：保护帽安装流程；

机器人辊环更换流程完毕后，地轨系统携带机器人等设备回至初始位；人工再次检查辊环安装状态后，放下轧机保护罩；

所有流程完成。

6.根据权利要求5所述的轧机辊环自动更换系统的工作方法，其特征在于，所述的保护帽拆卸流程包括：

（1）六轴机器人（2）通过视觉传感器识别轧机辊环位置及托盘位置，进行定位并保存；

（2）六轴机器人携带快换盘自动安装保护帽拆装工具，所述的保护帽拆装工具由机器人放置于辊环保护帽上；

（3）保护帽拆装工具保护帽夹紧机构夹紧保护帽；

（4）液压马达旋出保护帽螺栓；

（5）保护帽拆卸完成，六轴机器人将保护帽搬运至指定位置；

（6）六轴机器人将保护帽拆装工具放置于定位架。

7.根据权利要求5所述的轧机辊环自动更换系统的工作方法，其特征在于，所述的辊环拆卸流程包括：

（1）六轴机器人携带快换盘更换辊环拆卸工具，六轴机器人通过视觉识别系统，识别辊环位置，将所述的辊环拆卸工具放置于拆去保护帽的辊环上，与辊环锥套旋紧；

（2）液压拆辊系统开始工作，完成拆辊，所述的辊环拆卸工具上辊环夹紧机构夹紧辊环，六轴机器人将辊环及锥套组件搬运至指定位置；

（3）六轴机器人将所述的辊环拆卸工具放置于定位架。

8.根据权利要求5所述的轧机辊环自动更换系统的工作方法，其特征在于，所述的主轴清洗流程：

（1）六轴机器人携带快换盘更换轧机主轴清洗工具，清洗工具套在轧机主轴，对主轴进行清洗；

（2）六轴机器人将轧机主轴清洗工具放置于定位架。