[发明专利]提高路侧传感器感知精度的方法、系统、设备及介质

说明书

本申请涉及一种提高路侧传感器感知精度的方法、系统、设备及存储介质，其方法包括获取RSU发送的目标交叉口地图信息以及由智能网联汽车广播的BSM数据；根据所述目标交叉口地图信息筛选出目标交叉口范围内智能网联汽车的目标BSM数据；获取在所述智能网联汽车进出目标交叉口时间范围内路侧传感器的感知数据，将所述目标BSM数据与所述感知数据进行匹配，并基于预设的航位推算规则对匹配的目标BSM数据与感知数据进行计算，得到目标位置补偿值；将所述目标位置补偿值发送至所述路侧传感器，以使所述路侧传感器基于所述目标位置补偿值感知目标位置。本申请能够实现简单有效地提高路侧传感器的目标感知精度。

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，尤其是涉及一种提高路侧传感器感知精度的方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着智能交通系统以及车联网V2X技术的快速发展，网联路口的概念也逐渐被提出。网联路口即一种向车载单元OBU或移动单元MU广播信号、相位和倒计时信息（SPaT）、地图信息MAP和位置校正数据的基础设施系统。网联路口中包括有路侧传感器，如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等，用于对路口的目标即车辆各种信息进行感知，对精度具有一定要求。

目前针对提高路侧传感器感知目标精度的方法主要是通过更高阶且复杂的算法，提升传感器自身的感知精度，但这种方式需要通过算法的不断迭代，十分繁杂。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种提高路侧传感器感知精度的方法、系统、设备及存储介质，用以简单有效地提高路侧传感器的目标感知精度。

为了解决上述问题，第一方面，本申请提供一种提高路侧传感器感知精度的方法，所述方法包括：

获取RSU发送的目标交叉口地图信息以及由智能网联汽车广播的BSM数据；

根据所述目标交叉口地图信息筛选出目标交叉口范围内智能网联汽车的目标BSM数据；

获取在所述智能网联汽车进出目标交叉口时间范围内路侧传感器的感知数据，将所述目标BSM数据与所述感知数据进行匹配，并基于预设的航位推算规则对匹配的目标BSM数据与感知数据进行计算，得到目标位置补偿值；

将所述目标位置补偿值发送至所述路侧传感器，以使所述路侧传感器基于所述目标位置补偿值感知目标位置。

可选的，所述根据所述目标交叉口地图信息筛选出目标交叉口范围内智能网联汽车的目标BSM数据，包括：

从所述目标交叉口地图信息中提取出目标交叉口中心点经纬度位置Lon_c、Lat_c，根据每一条BSM数据中的经纬度位置Lon_v、Lat_v，计算智能网联汽车与目标交叉口中心点位置的距离d，公式如下：

其中，R为地球半径，Lon_c、Lat_c、Lon_v、Lat_v在计算过程中转化为弧度代入计算；

若智能网联汽车与目标交叉口中心点位置的距离d不大于预设阈值，则确定所述智能网联汽车在目标交叉口范围内，并筛选出所述智能网联汽车的目标BSM数据。