[发明专利]混合激光雷达及车辆在审
申请号: | 202111302540.1 | 申请日: | 2021-11-04 |
公开(公告)号: | CN114089378A | 公开(公告)日: | 2022-02-25 |
发明(设计)人: | 肖健雄 | 申请(专利权)人: | 深圳安途智行科技有限公司 |
主分类号: | G01S17/931 | 分类号: | G01S17/931;G01S7/481;G01S7/48 |
代理公司: | 深圳市倡创专利代理事务所(普通合伙) 44660 | 代理人: | 罗明玉 |
地址: | 518057 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 混合 激光雷达 车辆 | ||
本发明提供了一种混合激光雷达,包括:激光收发器,包括第一激光收发器和第二激光收发器,第一激光收发器用于发射第一发射信号并接收第一回波信号,第一发射信号为调频连续波,第二激光收发器用于发射第二发射信号并接收第二回波信号,第二发射信号为脉冲波;以及信号处理器,用于根据第一激光收发器和第二激光收发器发射和接收的信号生成点云数据,点云数据包括多个点云集,每一点云集均包括第一点云集和第二点云集,第一点云集基于第一发射信号和第一回波信号生成;第一点云集包括速度信息;第二点云集基于第二发射信号和第二回波信号生成。此外,本发明还提供了一种车辆。本发明技术方案有效解决了点云数据无法兼具噪音小和速度信息的问题。
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域,尤其涉及一种混合激光雷达及车辆。
背景技术
激光雷达的工作原理是向目标物体发射光信号,并接收从目标物体反射回来的回波信号,对发射光信号和回波信号进行处理,形成点云,从而得到目标物体的相关信息,如距离、方位、高度、速度甚至形状等参数。但是,不同类型的激光雷达形成的点云不同,能够得到的目标物体的信息也不相同。例如,TOF(Time of flight)激光雷达形成的点云质量好、噪音小、密度高,识别目标物体的精准度较高,但是无法从点云得到目标物体的速度信息。FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)激光雷达视野较小,无法形成全景点云,但是能够从点云得到目标物体的速度信息。
发明内容
本发明提供了一种混合激光雷达及车辆,形成的点云数据质量好、噪音小,同时点云数据包括目标物体的速度信息。
第一方面,本发明实施例提供一种混合激光雷达,所述混合激光雷达包括:
激光收发器,包括第一激光收发器和第二激光收发器,所述第一激光收发器用于发射第一发射信号并接收所述第一发射信号经目标物体反射回来的第一回波信号,所述第一发射信号为调频连续波,所述第二激光收发器用于发射第二发射信号并接收所述第二发射信号经目标物体反射回来的第二回波信号,所述第二发射信号为脉冲波;以及
信号处理器,用于根据所述第一激光收发器和所述第二激光收发器发射和接收的信号生成点云数据,其中,所述点云数据包括多个点云集,每一所述点云集对应一个所述目标物体,每一所述点云集均包括第一点云集和第二点云集;所述第一点云集基于所述第一激光收发器的第一发射信号和第一回波信号生成;所述第一点云集包括速度信息;所述第二点云集基于所述第二激光收发器的第二发射信号和第二回波信号生成。
第二方面,本发明实施例提供一种车辆,所述车辆包括主体以及如上所述的混合激光雷达,所述混合激光雷达设置于所述主体。
上述混合激光雷达及车辆,通过设置发射调频连续波的第一激光收发器和发射脉冲波的第二激光收发器共同形成混合激光雷达,点云数据包括多个点云集,每一点云集均包括第一点云集和第二点云集。其中,第一点云集与第一激光收发器相对应,第二点云集与第二激光收发器相对应,使得点云数据能够兼具第一点云集和第二点云集的优点。即是说,点云数据噪音小、质量好,具有速度信息,有利于对目标物体的识别,从而有效提高了混合激光雷达的识别精准度,使得混合激光雷达具有较高的实用性以及广泛的应用场景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明第一实施例提供的混合激光雷达的示意图。
图2为本发明第二实施例提供的混合激光雷达的示意图。
图3为本发明第一实施例提供的混合激光雷达的内部结构示意图。
图4为本发明第二实施例提供的混合激光雷达的内部结构示意图。
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