[发明专利]混合激光雷达及车辆

权利要求书

1.一种混合激光雷达，其特征在于，所述混合激光雷达包括：

激光收发器，包括第一激光收发器和第二激光收发器，所述第一激光收发器用于发射第一发射信号并接收所述第一发射信号经目标物体反射回来的第一回波信号，所述第一发射信号为调频连续波，所述第二激光收发器用于发射第二发射信号并接收所述第二发射信号经目标物体反射回来的第二回波信号，所述第二发射信号为脉冲波；以及

信号处理器，用于根据所述第一激光收发器和所述第二激光收发器发射和接收的信号生成点云数据，其中，所述点云数据包括多个点云集，每一所述点云集对应一个所述目标物体，每一所述点云集均包括第一点云集和第二点云集；所述第一点云集基于所述第一激光收发器的第一发射信号和第一回波信号生成；所述第一点云集包括速度信息；所述第二点云集基于所述第二激光收发器的第二发射信号和第二回波信号生成。

2.如权利要求1所述的混合激光雷达，其特征在于，所述激光收发器包括N个第一激光收发器和M个第二激光收发器，其中，N等于M、或者N不等于M，且N和M为正整数。

3.如权利要求2所述的混合激光雷达，其特征在于，所述激光收发器为多个，所述混合激光雷达还包括可旋转的旋转体，所述多个激光收发器设置于所述旋转体，并可随着所述旋转体旋转360度。

4.如权利要求3所述的混合激光雷达，其特征在于，所述多个激光收发器设置于所述旋转体的同一侧面，并朝向同一侧发射信号。

5.如权利要求4所述的混合激光雷达，其特征在于，所述旋转体设有窗口，所述旋转体的内部设有与所述窗口相对设置的安装板，所述多个激光收发器设置于所述安装板朝向所述窗口的一面，所述多个激光收发器从所述窗口发射和接收相应的信号。

6.如权利要求2所述的混合激光雷达，其特征在于，所述激光收发器为多个，所述多个激光收发器共同构成360度的视场角。

7.如权利要求2-6任一项所述的混合激光雷达，其特征在于，所述N个第一激光收发器和所述M个第二激光收发器相邻设置。

8.如权利要求6所述的混合激光雷达，其特征在于，所述混合激光雷达还包括壳体，所述多个激光收发器分别设置于所述壳体的不同侧面，并朝向不同侧面发射信号；所述信号处理器包括数据生成单元和数据合成单元，所述数据生成单元用于根据设置于同一侧面的第一激光收发器和第二激光收发器发射和接收的信号生成点云子集，所述数据合成单元用于将多个所述点云子集拼接形成所述点云数据。

9.如权利要求3所述的混合激光雷达，其特征在于，所述信号处理器包括数据生成单元和数据清洗单元，所述数据生成单元用于根据所述第一激光收发器和所述第二激光收发器发射和接收的信号生成第一点云集和第二点云集，所述第一点云集中点云的一个或者多个属性与所述第二点云集中点云的一个或者多个属性一一对应；所述数据清洗单元用于根据同一属性从所述第一点云集和所述第二点云集一者中选择所述同一属性的最优点云。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括主体以及如权利要求1至9中任一项所述的混合激光雷达，所述混合激光雷达设置于所述主体。