[发明专利]吊装状态的确定方法、装置、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种吊装状态的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取拍摄装置发送的包含吊装场景的二维图像；

在确定所述二维图像中包括目标吊件的情况下，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标，其中，所述目标吊件为目标吊臂或目标吊物；

通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标，其中，所述目标二维坐标和所述目标面积用于确定所述目标吊件在所述目标三维坐标中的景深坐标和高度坐标；

根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积和目标二维坐标之前，所述方法还包括：

将所述二维图像输入目标检测模型，得到所述目标检测模型输出检测结果；

在所述检测结果为所述目标吊件的检测框的情况下，确定所述二维图像中包括所述目标吊件，其中，所述检测框中包含所述目标吊件的目标图像；

将所述目标图像从所述二维图像中切分出来。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标面积包括：

将所述目标图像输入语义分割模型，得到所述语义分割模型输出的二维矩阵元素，其中，每个所述二维矩阵元素用于指示所述二维图像中的一个像素点，每个所述像素点具有对应的类别标签；

根据所述类别标签确定所述目标吊件的目标像素点；

将所述目标像素点的像素数量作为所述目标吊件的目标面积。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过语义分割技术得到所述目标吊件在所述二维图像中的目标二维坐标包括：

确定所述检测框在所述二维图像中的第一二维坐标，和所述目标吊件在所述检测框中的第二二维坐标；

将所述第一二维坐标和所述第二二维坐标的加和结果，作为所述目标吊件在所述二维图像中的目标二维坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过透视变换方案确定所述目标吊件在实际空间中的目标三维坐标之前，所述方法还包括：

确定样本吊件在在实际空间中的样本高度坐标和样本景深坐标；

通过拍摄装置获取所述样本高度坐标、所述样本景深坐标对应的样本二维图像；

通过目标检测模型和所述语义分割技术，得到所述样本吊件在所述样本二维图像中的样本面积和样本二维坐标；

建立所述样本高度坐标、所述样本景深坐标和所述样本面积、所述样本二维坐标之间的对应关系，并将所述对应关系保存在数据库中。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标三维坐标确定所述目标吊件当前的吊装状态包括：

根据所述目标三维坐标中的横向坐标和景深坐标，确定所述目标吊件位于吊装区域中的情况下，获取所述目标吊件的高度坐标；

在确定所述高度坐标超过第一高度阈值的情况下，确定所述目标吊件当前处于已吊装状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述目标吊件的高度坐标之后，所述方法还包括：

在确定所述高度坐标大于第二高度阈值且小于所述第一高度阈值的情况下，获取所述目标吊件的目标正斜率，其中，所述目标吊件为为呈横向设置的条状物体，所述目标正斜率用于指示所述目标吊件的倾斜程度；

在所述目标正斜率满足预设斜率范围的情况下，确定所述目标吊件当前处于已吊装状态。