[发明专利]永磁同步电机中霍尔传感器安装误差的补偿方法

说明书

永磁同步电机中霍尔传感器安装误差的补偿方法，包括：首先采用恒压频比控制方式让电机处于匀速运行状态，然后通过霍尔传感器检测到的6个转子位置，将1个周期划分为6个扇区，通过控制器计算出一个绝对参考位置，用于修正三个霍尔传感器的绝对偏差，通过得出的绝对偏差，也就找到了补偿量，从而来表示出转子的实际位置，通过选取3个连续的扇区来反映出绝对误差的全部信息，通过建立最小方差估计来表达出完整的绝对位置偏差修正方程，控制器的定时器测出对应的时间计算得到相对位置偏差，从而进行位置补偿；通过此方法能使电流的谐波含量减小，正弦度更好，可以准确的获得转子的实际位置，同时会提高电流的正弦度。

技术领域

本发明涉及永磁同步电机的技术领域，具体涉及永磁同步电机中霍尔传感器安装误差的补偿方法。

背景技术

永磁同步电机控制系统已经拓宽了很多领域，现在能够实现高精度、快速响应、高稳定度和高效节能的运动控制。霍尔传感器分为线性霍尔传感器分为线性型霍尔传感器和开关型霍尔传感器两种。线性型霍尔传感器由霍尔元件、线性放大器和射极跟随器组成，它输出模拟量。开关型霍尔传感器由稳压器、霍尔元件、差分放大器，斯密特触发器和输出级组成，它输出数字量。

当永磁同步电机中的霍尔传感器的位置存在偏差时，霍尔传感器检测到的转子位置与理想的转子位置存在偏差时，会对电机控制产生较为严重的影响，会产生转矩脉动和电流畸变，严重的情况下会烧毁电机。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种基于最小二乘法的永磁同步电机霍尔传感器安装误差的补偿方法，以解决现有技术中永磁同步电机在霍尔位置传感器初始安装位置存在偏差的情况。

一种永磁同步电机霍尔传感器安装误差的补偿方法，包括如下步骤：

步骤1，永磁同步电机首先采用恒压频比控制方式让电机处于匀速运行状态；

步骤2，然后通过霍尔传感器检测到的6个转子位置，将1个周期划分为6个扇区；

步骤3，通过控制器计算出一个绝对参考位置，用于修正三个霍尔传感器的绝对偏差；

步骤4，通过得出步骤2的绝对偏差，也就找到了补偿量，从而来表示出转子的实际位置；

步骤5，通过选取3个连续的扇区来反映出绝对误差的全部信息，通过建立绝对位置偏差的最小方差估计来表达出完整的绝对位置偏差修正方程；

步骤6，控制器的定时器测出对应的时间计算得到霍尔传感器的相对位置偏差，从而得出霍尔传感器的位置补偿方案，从而进行霍尔传感器的位置补偿。

进一步地，所述步骤1中，在电机匀速运行时，通过霍尔传感器检测到的6个转子位置，将1个周期划分为6个扇区，控制器可以检测到每一片扇区所对应的电角度，具体计算公式为：

其中，θ_eH为霍尔传感器的绝对位置偏差，单位为度，θ为每个扇区的电角度，θ＝(θ_Iθ_II θ_III θ_IV θ_V θ_VI)^T，单位为度，E＝(1 1 1 1 1 1)^T，θ_eH＝(θ_eHA θ_eHB θ_eHC)^T，θ_eHA为霍尔传感器A的绝对位置偏差，单位为度，θ_eHB为霍尔传感器B的绝对位置偏差，单位为度，θ_eHC为霍尔传感器C的绝对位置偏差，单位为度，