[发明专利]一种惯性导航系统误差补偿方法及系统

权利要求书

1.一种惯性导航系统误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

轨道检测系统运动状态判断；

获得轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差，

若轨道检测系统处于停车状态，则陀螺补偿数进行累加，获得轨道检测系统停车时X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数均值，作为轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差；

惯性导航系统陀螺测量误差在线修正。

2.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统误差补偿方法，其特征在于：所述轨道检测系统运动状态判断，同时满足以下判断条件，判断轨道检测系统为停车状态，

条件一，载体坐标系X轴、Y轴、Z轴的三轴陀螺补偿数在T_Δ时段的均值分别满足

条件二，载体坐标系X轴、Y轴、Z轴的三轴加速度计补偿数在T_Δ时段的均值分别满足

条件三，载体坐标系X轴、Y轴、Z轴三轴加速度计补偿数在T_Δ时段内的累加值的峰峰值分别满足不大于Δ；

其中，为三轴陀螺补偿数在T_Δ时段内的均值，为三轴陀螺补偿数在T_Δ时段内的均值阈值，为k导航周期三轴陀螺补偿数在T_Δ时段内的均值，为k-1导航周期三轴陀螺补偿数在T_Δ时段内的均值，为三轴陀螺补偿数在T_Δ时段内的均值差阈值，Δ为峰峰值阈值，k为自然数。

3.根据权利要求2所述的一种惯性导航系统误差补偿方法，其特征在于：所述的三轴陀螺补偿数在T_Δ时段内的均值阈值范围0.1～0.3°/s；所述的三轴陀螺补偿数在T_Δ时段内的均值差阈值范围0.03～0.06m/s²；所述的峰峰值阈值Δ范围0.05～0.15m/s²。

4.根据权利要求3所述的一种惯性导航系统误差补偿方法，其特征在于：所述的T_Δ时段范围80～120ms。

5.根据权利要求1所述的一种惯性导航系统误差补偿方法，其特征在于：所述获得轨道检测系统停车时惯性导航系统的陀螺测量误差，

X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数进行累加如下，

其中，e_0xi、e_0yi、e_0zi分别为i导航周期X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数的累加和，e_0x(i-1)、e_0y(i-1)、e_0z(i-1)分别为i-1导航周期X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数的累加和，分别为i导航周期X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数在T_Δ时段内的均值；

轨道检测系统停车时X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数均值如下，

其中，e_1xi、e_1yi、e_0zi分别为i导航周期轨道检测系统停车时X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数均值，N为陀螺补偿数累加次数。

6.根据权利要求5所述的一种惯性导航系统误差补偿方法，其特征在于：所述轨道检测系统为运动状态，则令e_1xi＝0、e_1yi＝0、e_0zi＝0，X轴、Y轴、Z轴陀螺补偿数的累加和清零，重新累加。

7.根据权利要求5所述的一种惯性导航系统误差补偿方法，其特征在于：在某导航周期，所述判断条件只要一个不满足，判断轨道检测系统为运动状态。