[发明专利]设备作业单元拆分及合并方法、装置、计算机设备和介质

说明书

本申请涉及一种设备作业单元拆分及合并方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：确定作业区域；基于预设拆分逻辑将作业区域拆分为多个作业单元，预设拆分逻辑包括横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分；将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果；识别多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果。整个过程中，基于横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分先将整个作业区域拆分为多个作业单元，再将这些作业单元组合，得到不同的组合结果，综合识别各个组合结果中最优作业路径，由于基于整体性的综合识别最优作业路径，因此可以挑选出整体最优的作业路径，其可以有效支持设备高效作业。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种设备作业单元拆分及合并方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，目前越来越多的设备支持自动作业路径规划，例如清洁机器人、自动割草机以及植保无人机等设备，这些设备能够自动规划作业路径和作业方式，给人们带来便捷。

以清洁机器人为例，清洁机器人在执行清洁任务时，都需要进行路径规划，路径规划也是移动机器人的关键技术之一。传统的清洁机器人路径规划是基于沿边清洁进行的，由于房间尺寸、形状的多样性以及可能存在的障碍物，导致在实际应用全屋清洁过程中全屋被分割为多个清洁区域。在传统的清洁作业过程中，针对每个清洁区域单独进行弓字形路径规划，而未采用合理的方式对清洁区域进行合并和拆分，导致存在大量转弯路径，最终使得清洁耗时大大增加。

可以理解的是，针对其他设备(例如自动割草机以及植保无人机等)同样存在上述类似的问题。即，在传统设备作业路径规划过程中，若不对作业单元进行合理的拆分与合并，其会导致设备作业效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对目前尚无一种合理的作业单元拆分与合并方案导致设备作业效率低下的问题，提供一种合理的设备作业单元拆分及合并方法、装置、计算机设备和存储介质，以支持设备高效作业。

一种设备作业单元拆分及合并方法，方法包括：

确定作业区域；

基于预设拆分逻辑将作业区域拆分为多个作业单元，预设拆分逻辑包括横向弓字形路径拆分和/或纵向弓字形路径拆分；

将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果；

识别多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果。

在其中一个实施例中，识别多个组合结果中最优作业路径对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果包括：

识别各组合结果中对应的作业路径转弯数量；

选取作业路径转弯数量最少对应的组合结果，得到设备作业单元合并结果。

在其中一个实施例中，上述设备作业单元拆分及合并方法还包括：

选取作业路径转弯数量最少对应的组合结果，得到目标组合结果；

若目标组合结果唯一，则将目标组合结果作为设备作业单元合并结果；

若目标组合结果不唯一，则获取各目标组合结果中不同作业单元之间的移动路径；

选取移动路径最短对应的目标组合结果作为设备作业单元合并结果。

在其中一个实施例中，将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果包括：

将多个作业单元进行排列组合，得到初始组合结果；

排除初始组合结果中依次排列的作业单元在作业区域中不相邻的情况，得到多个组合结果。

在其中一个实施例中，将多个作业单元进行排列组合，得到多个组合结果之前，还包括：