[发明专利]轨迹预测模型训练以及轨迹预测方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了轨迹预测模型训练以及轨迹预测方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过轨迹预测模型，对样本车辆的历史轨迹数据和所述样本车辆的周围车辆的历史轨迹数据进行处理，得到所述样本车辆的预测轨迹数据和所述样本车辆的预测驾驶行为数据；根据所述样本车辆的预测轨迹数据、所述样本车辆的真实轨迹数据以及所述样本车辆的预测驾驶行为数据，确定损失函数；根据所述损失函数，对所述轨迹预测模型进行训练。通过本发明实施例提供的技术方案，训练的轨迹预测模型准确性更高，进而实现基于该轨迹预测模型对自动驾驶车辆进行更精准的轨迹预测。

技术领域

本发明实施例涉及智能交通技术，尤其涉及轨迹预测模型训练以及轨迹预测方法、设备以及存储介质。

背景技术

随着智能汽车技术飞速发展，自动驾驶技术逐渐成为领域内的研究热点。

现有的智能驾驶解决方案在突发情况的应对上难以做到及时反应和处理，对于周围车辆的突然变道或者是急刹车的情况如果不能提前预知，智能驾驶的安全行将面临巨大威胁，因此面向高级自动驾驶的轨迹预测逐渐成为领域内的一项研究热点。

发明内容

本发明实施例提供的轨迹预测模型训练以及轨迹预测方法、装置、设备及介质，训练的轨迹预测模型准确性更高，进而实现基于该轨迹预测模型对自动驾驶车辆进行更精准的轨迹预测。

第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹预测模型的训练方法，该方法包括：

通过轨迹预测模型，对样本车辆的历史轨迹数据和所述样本车辆的周围车辆的历史轨迹数据进行处理，得到所述样本车辆的预测轨迹数据和所述样本车辆的预测驾驶行为数据；

根据所述样本车辆的预测轨迹数据、所述样本车辆的真实轨迹数据，以及所述样本车辆的预测驾驶行为数据，确定损失函数；

根据所述损失函数，对所述轨迹预测模型进行训练。

第二方面，本发明实施例还提供了一种轨迹预测方法，该方法包括：

获取待预测车辆的历史轨迹数据和所述待预测车辆的周围车辆的历史轨迹数据；

通过轨迹预测模型，对所述待预测车辆的历史轨迹数据和所述待预测车辆的周围车辆的历史轨迹数据进行处理，得到所述待预测车辆的预测行驶轨迹；

其中，所述轨迹预测模型是根据本发明任意实施例中所提供的一种轨迹预测模型的训练方法训练得到。

第三方面，本发明实施例还提供了一种轨迹预测模型的训练装置，该装置包括：

轨迹预测模块，用于通过轨迹预测模型，对样本车辆的历史轨迹数据和所述样本车辆的周围车辆的历史轨迹数据进行处理，得到所述样本车辆的预测轨迹数据和所述样本车辆的预测驾驶行为数据；

损失函数确定模块，用于根据所述样本车辆的预测轨迹数据、所述样本车辆的真实轨迹数据，以及所述样本车辆的预测驾驶行为数据，确定损失函数；

训练模块，用于根据所述损失函数，对所述轨迹预测模型进行训练。

第四方面，本发明实施例还提供了一种轨迹预测装置，该装置包括：

获取模块，用获取待预测车辆的历史轨迹数据和所述待预测车辆的周围车辆的历史轨迹数据；

预测模块，用于通过轨迹预测模型，对所述待预测车辆的历史轨迹数据和所述待预测车辆的周围车辆的历史轨迹数据进行处理，得到所述待预测车辆的预测行驶轨迹；

其中，所述轨迹预测模型是根据本发明任意实施例中所提供的一种轨迹预测模型的训练方法训练得到。

第五方面，本发明实施例还提供了一种设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；