[发明专利]一种基于大数据的物流仓储的调度方法及系统

权利要求书

1.一种基于大数据的物流仓储的调度方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取订单信息，根据订单信息确定货物所在货架位置；

根据移动机器人和货架位置，利用路径规划算法规划出一条到达出口位置的最短路径；

调度移动机器人按照规划出的最短路径，将货物送至出口，完成订单任务。

2.根据权利要求1所述的基于大数据的物流仓储的调度方法，其特征在于，所述调度移动机器人按照规划出的最短路径，将货物送至出口，完成订单任务的过程包括：

确定移动机器人执行订单任务最大化最短完工时间，有：

确定单个移动机器人执行订单任务所需时间，有：

确定移动机器人完成取货所需时间，有：

确定移动机器人完成卸货所需时间，有：

T_ij＞0；ST_ij＞0；FT_ij＞0；

式中，K_i(i＝1，…，k)为订单任务集合；

W_j(j＝1，…，w)为移动机器人集合；

B_v(v＝1，…，b)为仓库出口集合；

T_ij为移动机器人 W_j执行订单任务 K_i所用时间；

ST_ij为移动机器人 W_j从起始点到完成取货所用时间；

FT_ij为移动机器人 W_j从取货点到仓库出口完成卸货所用时间；

D_st为移动机器人 W_j到订单任务K_i间距离；

D_ft为订单任务 K_i到仓库出口 B_v间距离；

Q为取货消耗时间；

P为卸货消耗时间；

V为移动机器人移动速度。

3.根据权利要求2所述的基于大数据的物流仓储的调度方法，其特征在于，还包括确定移动机器人在任意时刻只能执行一个订单任务，有：

X_ijt为判别能否在t时刻分配订单任务K_l给移动机器人W_j的决策变量。

4.根据权利要求2或3所述的基于大数据的物流仓储的调度方法，其特征在于，还包括确定任意时刻订单任务只能分配给一个移动机器人，有：

X_ijt为判别能否在t时刻分配订单任务K_i给移动机器人W_j的决策变量。

5.根据权利要求1所述的基于大数据的物流仓储的调度方法，其特征在于，根据移动机器人和货架位置，利用路径规划算法规划出一条到达出口位置的最短路径的过程包括：

计算当前节点到目标节点的移动距离，为两点间横纵坐标差的绝对值之和，其启发函数表示为：

H_diagonal＝min{|x(n)-x(g)，y(n)-y(g)|}；

H_straight＝|x(n)-x(g)|+|y(n)-y(g)|；

其中，x(n)和y(n)表示当前节点横坐标和纵坐标；

x(g)和y(g)表示目标节点横坐标和纵坐标；

H_diagonal表示当前节点与目标节点间水平方向和竖直方向的最小距离；

H_straight表示当前节点与目标节点间水平方向和竖直方向的距离和。