[发明专利]一种执行终端的导航方法及电子设备

说明书

本发明提供了一种执行终端的导航方法及电子设备，该执行终端的导航方法，包括：获取包含作业地块的地图；获取作业地块中包含目标特征区域的作业对象的图像；获取作业对象在图像中所包含的目标特征区域中的目标坐标点及目标特征区域所属目标行的行方向；确定执行终端的当前坐标点与目标坐标点之间的当前距离，以及当前坐标点至目标坐标点之间的直线与目标行的行方向所形成的当前方位角，输出提示执行终端向目标坐标点所属目标行相邻的列通道移动的执行指令。通过本申请，实现了引导执行终端准确地移动至目标坐标点的目的，解决了定位系统的定位误差所造成的导航不准确的问题。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种执行终端的导航方法及电子设备。

背景技术

对于雌雄同体的农作物(例如玉米)而言，为了提高授粉及培育高纯度种子的需求，需要去除母本植株上的雄穗，以确保父本植株的雄穗与母本植株的雌穗进行杂交从而保证种子纯度。母本植株与父本植株通常生物学属性有规划地种植在地块的垄上。目前，通常依靠人或者其他自动化作业设备(例如配置自动识别雄穗的摘取装置的无人机)移动至母本植株上具雄穗的植株附近，以依靠人工或者自动化作业设备清除母本植株上的雄穗。因此，如何准确地确定生长雄穗的母本植株准确的地理位置，对去除母本植株的雄穗以保证确保高纯度育种具有重要意义。此外，对于种植于土地中其他种类的植株基于特殊作业的需要，例如，对采用联合收割机对玉米、高粱后的地块中残留在植株上的玉米或者高粱重新以人工方式或者无人机执行补充收割作业时，也需要准确地确定残留果实所在植株所具有的准确的地理位置。

由于母本植株上残余的雄穗或者残留果实的植株的分布具有随机性，因此如何确定并引导人工或者作业设备以最合理的方式进入地块以及如何规划人或者作业装置在地块中移动并执行对应的去除母本植株的雄穗或者收割残留果实的植株等具体作业的路径规划就显得非常重要。在路径规划中，如何准确地寻找到目标特征所相邻的列通道就显得非常重要，如果列通道选择错误则必然导致对植株上所含目标特征的植株出现定位错误，且频繁地在列通道之间作跨行操作会对植株造成不必要的伤害。

申请人检索发现公开号为CN108876903A的中国发明专利公开了“一种基于玉米雄穗三维表型的玉米品种区分方法及系统”。该现有技术基于三维表型参数构建途径以区分玉米品种，不仅无法实现对存在玉米雄穗等目标特征所属母本植株相邻列通道的准确定位，还存在计算开销较大、软件开发复杂及硬件成本较高的缺陷。

此外，采用无人机航拍地块以形成地块图像，并通过包含雄穗的目标图像进行识别的方法以确定母本植株中残余的雄穗以及雄穗所在母本植株的地理位置。申请人指出该现有技术不仅存在前述基于算法造成的定位不准确的缺陷，且需要依赖GPS定位系统进行定位，由于GPS定位系统通常会产生1～2米的误差，会导致对残余雄穗的母本植株或者残留果实的植株的定位产生一定的误差，同时，执行终端在执行时存在的导航误差，从而导致执行终端无法找到残余雄穗的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于揭示一种执行终端的导航方法及电子设备，用以实现克服传统GPS定位系统所存在的定位误差和算法缺陷，以及执行终端定位系统的定位误差，以引导执行终端准确地找到存在目标坐标点，提高对包含目标坐标点的目标特征区域定位作业的准确性，并降低寻找到目标坐标点的难度。

为实现上述目的之一，本发明提供了一种执行终端的导航方法，包括：

S1、获取包含作业地块的地图；

S2、获取作业地块中包含目标特征区域的作业对象的图像；

S3、获取作业对象在所述图像中所包含的目标特征区域中的目标坐标点及所述目标特征区域所属目标行的行方向；

S4、确定执行终端的当前坐标点与目标坐标点之间的当前距离，以及当前坐标点至目标坐标点之间的直线与目标行的行方向所形成的当前方位角，输出提示所述执行终端向目标坐标点所属目标行相邻的列通道移动的执行指令。