[发明专利]一种执行终端的导航方法及电子设备在审

专利信息
申请号: 202111252585.2 申请日: 2021-10-27
公开(公告)号: CN113819921A 公开(公告)日: 2021-12-21
发明(设计)人: 王新宇;殷熙梅;叶青;张剑 申请(专利权)人: 苏州极目机器人科技有限公司
主分类号: G01C21/34 分类号: G01C21/34;G01C21/20
代理公司: 苏州友佳知识产权代理事务所(普通合伙) 32351 代理人: 储振
地址: 215000 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验*** 国省代码: 江苏;32
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摘要:
搜索关键词: 一种 执行 终端 导航 方法 电子设备
【权利要求书】:

1.一种执行终端的导航方法,其特征在于,包括:

S1、获取包含作业地块的地图;

S2、获取作业地块中包含目标特征区域的作业对象的图像;

S3、获取作业对象在所述图像中所包含的目标特征区域中的目标坐标点及所述目标特征区域所属目标行的行方向;

S4、确定执行终端的当前坐标点与目标坐标点之间的当前距离,以及当前坐标点至目标坐标点之间的直线与目标行的行方向所形成的当前方位角,输出提示所述执行终端向目标坐标点所属目标行相邻的列通道移动的执行指令。

2.根据权利要求1所述的导航方法,其特征在于,所述步骤S4包括:

S41、获取执行终端的当前坐标点;

S42、判断执行终端的当前坐标点与目标坐标点之间的当前距离是否小于或者等于预设距离上限值,并判断执行终端的当前坐标点至目标坐标点之间的直线与目标行的行方向所形成的当前方位角是否小于或者等于预设角度;

若是,获取当前坐标点所属的列通道编号,计算目标坐标点所属的目标行编号与所述列通道编号所形成的列通道值差;

S43、根据所述列通道值差输出提示所述执行终端向目标坐标点所属目标行相邻的列通道移动的执行指令。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述步骤S43包括:

通过目标行编号确定目标行相邻的列通道编号;

若列通道编号等于目标行相邻的列通道编号,输出跨行数量为0的执行指令;

若列通道编号不等于目标行相邻的列通道编号,基于列通道编号与目标行编号确定偏差参数,根据所述偏差参数配置包含跨行数量和移动角度的执行指令。

4.根据权利要求2所述的导航方法,其特征在于,所述作业对象包括:连续沿行种植的目标行组,以及

隔离相邻两个目标行组且区别于所述目标行组的隔离行组;

所述目标行组包括三行或者三行以上平行且等间距的目标行,所述隔离行组包括至少一行与所述目标行区别的隔离行,所述隔离行是与目标行具有不同生物学属性的植株。

5.根据权利要求4所述的导航方法,其特征在于,获取当前坐标点所属的列通道编号包括:通过执行终端的感知设备实时确认获得或者通过执行终端所配置的写入设备获取;

其中,所述目标行编号和列通道编号在所述目标行组中顺序定义。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的导航方法,其特征在于,还包括:

持续获取当前坐标点至目标点坐标之间的直线与所述行方向形成的实时方位角,当执行终端依据执行指令移动后,判断此时执行终端所形成的实时方位角相对于执行执行指令之前的当前方位角是否增大;

若实时方位角增大时,输出调整所述执行终端移动的修正指令,所述修正指令包括移动方向或者跨行数量中的一种或几种。

7.根据权利要求6所述的导航方法,其特征在于,还包括:

在对当前目标坐标点对应的目标特征区域执行作业后,判断当前目标坐标点是否存在关联的后续目标坐标点;

若是,确定指示执行终端从当前目标坐标点移动至后续目标坐标点的执行指令,所述后续目标坐标点与当前目标坐标点位于同一图像;

若否,循环执行所述步骤S1至步骤S4;

其中,所述当前目标坐标点是执行终端进入同一图像中执行首次作业并包含目标特征区域的作业对象。

8.根据权利要求7所述的导航方法,其特征在于,还包括:

当完成当前目标坐标点对应的目标特征区域执行作业后,持续获取后续目标坐标点,判断当前坐标点至后续目标坐标点之间的距离是否小于或者等于预设距离下限值;

若是,发出修正指令指示执行终端沿着当前列通道远离所述后续目标坐标点,直至当前坐标点至后续目标坐标点的距离大于或等于预设距离下限值且小于或者等于预设距离上限值,所述修正指令包括移动方向。

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