[发明专利]一种基于无人直升机的航磁测量系统及方法

权利要求书

1.一种基于无人直升机的航磁测量系统，其特征在于：

至少包括：光泵磁力仪、三分量磁通门磁力仪、航磁补偿器、碳纤维杆和定位元件；

所述碳纤维杆与无人直升机固定连接，光泵磁力仪、三分量磁通门磁力仪和航磁补偿器分别与碳纤维杆固定连接，定位元件分别与无人直升机固定连接；

光泵磁力仪、三分量磁通门磁力仪和定位元件均与航磁补偿器通信连接，航磁补偿器利用预设干扰场系数对接收到的磁场数据进行补偿。

2.如权利要求1所述的基于无人直升机的航磁测量系统，其特征在于：

光泵磁力仪的探头用3D打印的无磁性流线型壳体包裹；

或者，

无人直升机还固定连接有雷达高度计。

3.如权利要求1所述的基于无人直升机的航磁测量系统，其特征在于：

碳纤维杆的一端与无人直升机固定连接，光泵磁力仪的探头安装在碳纤维杆的另一端。

4.如权利要求1所述的基于无人直升机的航磁测量系统，其特征在于：

无人直升机的机身构造件均采用无磁材料，无人直升机的主旋翼舵机和尾旋翼舵机均采用铝箔包裹。

5.如权利要求1所述的基于无人直升机的航磁测量系统，其特征在于：

航磁补偿器采用无磁壳体包裹。

6.如权利要求1所述的基于无人直升机的航磁测量系统，其特征在于：

航磁补偿器的散热出风口位于航磁补偿器的底部，出风口上设有隔尘网。

7.如权利要求1所述的基于无人直升机的航磁测量系统，其特征在于：

无人机直升机的主电池通气窗孔包括多个窗孔档位，根据窗孔档位与气温的对应关系以及当前气温监测结果，进行窗孔档位的转换。

8.如权利要求1所述的基于无人直升机的航磁测量系统，其特征在于：

航磁补偿器与地面控制终端通信连接。

9.一种基于无人直升机的航磁测量系统的工作方法，其特征在于：利用权利要求1-7任一项所述的基于无人直升机的航磁测量系统，包括以下过程：

进行标定飞行，使无人直升机到达指定飞行高度后，按照北、东、南、西个方位，分别自动顺序执行滚转±10°、偏航±5°和俯仰±5°的机动动作；

三分量磁通门磁力仪与光泵磁力仪记录下无人直升机特定姿态变化产生的磁场变化，按照飞机干扰场数学模型计算出干扰场系数；

航磁补偿器利用干扰场系数对接收到的磁场数据进行补偿，得到补偿后的磁场数据。

10.如权利要求9所述的工作方法，其特征在于：

选择作业区域预设距离范围内的地形平缓且区域磁场的梯度变化小于50nT/km的区域，进行标定飞行。