[发明专利]通过自主车辆的阵风检测

说明书

一种自主车辆包括检测系统，用于标识吹在自主车辆上的风(具体地，阵风)的存在改变。检测系统可以包括一个或多个风传感器，具体地，被配置为检测从横向或垂直于自主车辆的运动方向的方向而吹在车辆上的风的传感器。附加地，系统可以有将检测的阵风与自主车辆的行为的改变相关的。自主车辆可以通过更改车辆的轨迹、停止车辆或与控制中心通信以获取其他指令来对所检测的阵风做出反应。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年10月26日提交的题为“通过自主车辆的阵风检测”的美国临时专利申请号63/105,481，其公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开一般涉及自主车辆。更具体地，本公开涉及检测在车辆的宽侧(通常横向于车辆的运动方向)上冲击自主车辆(AV)的阵风。本公开还与响应于对阵风的检测而适当操作AV相关。

背景技术

自主车辆技术的一个目标是提供能够在有限驾驶员辅助或没有驾驶员辅助的情况下安全导航到目的地的车辆。在一些情况下，自主车辆可能会遇到不断改变的天气条件，包括不断变化的风力条件，诸如阵风。阵风可能会更改自主车辆上的力，具体地，牵引车拖车或其他类别8车辆之类的高型面车辆上。如果没有采取纠正措施来应对阵风，则这些力的改变可能会导致自主车辆偏离其在道路上的预期车道或导致其他不安全条件。进一步地，在一些辖区中，当阵风超过阈值速度时，高型面车辆可能需要靠边停车，离开车行道，直到风力减弱。

发明内容

对阵风的检测对于自主车辆的操作以确保自主车辆周围的人员和财产的安全而言很重要。本文中所描述的系统和方法允许自主车辆检测阵风的存在并且补偿风的那些改变以用于安全和合法操作。

在一些实现方式中，提供了一种系统，该系统包括具有以下各项的自主车辆：阵风检测子系统、车载控制计算机、以及自主控制子系统。车载控制计算机包括阵风检测模块和阵风补偿模块。阵风检测模块被配置为从阵风检测子系统接收信息并且生成阵风和阵风特点的确定。阵风补偿模块被配置为接收来自阵风检测模块的阵风和阵风特点的确定。

以下特征可以以任何合理组合存在于系统中。阵风检测子系统可以包括一个或多个风传感器，该一个或多个风传感器安装或位于自主车辆的外部部分上。一个或多个风传感器可以包括以下中任一项：具有旋转杯和风向标的机械风速计、皮托管风速计、以及超声波风速计。一个或多个风传感器可以包括超声波风速计。一个或多个风传感器可以安装在传感器支撑杆或传感器外壳上。一个或多个风传感器可以安装在以下位置中的一个或多个位置：大体朝向自主车辆的中线、朝向自主车辆的乘客侧、以及朝向自主车辆的驾驶员侧。该系统可以包括与自主车辆通信的监视系统，该监视系统被配置为从以下中任一项接收风速信息：阵风检测模块、阵风检测子系统的传感器、以及阵风补偿模块。监视系统可以被配置为当监视系统确定自主车辆正在经历满足预先确定的阈值的风速时，向自主车辆发送最小风险条件操纵命令。监视系统可以被配置为将阵风信息中继到一个或多个附加自主车辆，该一个或多个附加自主车辆可能受到发送风速数据的自主车辆所经历的风速的影响。

其他实现方式可以提供一种方法，包括：通过自主车辆的阵风检测子系统检测阵风的存在；通过自主车辆的阵风检测模块确定阵风的特点；通过自主车辆的阵风补偿模块确定自主车辆的轨迹或路线的改变，该改变是以安全操作自主车辆所需的；通过阵风补偿模块确定动作过程；以及修改自主车辆的轨迹或路线以符合由阵风补偿模块确定的动作过程。