[发明专利]一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据组合惯导采集的行驶设备的状态数据，确定行驶设备的预测状态空间向量；获取至少两个传感器中的各个传感器的数据，并根据至少两个传感器中的各个传感器的数据，分别确定至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵；根据预测状态空间向量和至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵，确定至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量；对至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量进行插值处理，确定当前状态空间向量。本申请技术方案，能够提高行驶设备定位结果的准确性。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，智能化的行驶设备(如智能机器人、自动行驶车辆等)的实时定位是自动驾驶技术的关键环节。

现有技术中，大多采用多传感器进行融合，得到行驶设备的定位。但是，现有技术中存在着多传感器时间戳错位以及定位结果准确性低等问题。因此，亟需改进一种行驶设备的定位方法，能够提高定位结果准确性。

发明内容

本申请实施例提供了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质，能够提高行驶设备定位结果的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种行驶设备的定位方法，该方法包括：

根据组合惯导采集的行驶设备的状态数据，确定行驶设备的预测状态空间向量；其中，所述预测状态空间向量包括基础状态空间向量和基础状态空间向量的误差状态空间向量；

获取至少两个传感器中的各个传感器的数据，并根据所述至少两个传感器中的各个传感器的数据，分别确定所述至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵；

根据所述预测状态空间向量和所述至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵，确定所述至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量；

对所述至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量进行插值处理，确定当前状态空间向量。

第二方面，本申请实施例提供了一种行驶设备的定位装置，该装置包括：

状态预测模块，用于根据组合惯导采集的行驶设备的状态数据，确定行驶设备的预测状态空间向量；其中，所述预测状态空间向量包括基础状态空间向量和基础状态空间向量的误差状态空间向量；

矩阵确定模块，用于获取至少两个传感器中的各个传感器的数据，并根据所述至少两个传感器中的各个传感器的数据，分别确定所述至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵；

状态观测模块，用于根据所述预测状态空间向量和所述至少两个传感器中的各个传感器对应的测量矩阵，确定所述至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量；

定位确定模块，对所述至少两个传感器中的各个传感器对应的观测状态空间向量进行插值处理，确定当前状态空间向量。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的行驶设备的定位方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的行驶设备的定位方法。