[发明专利]全向单目视觉装置、全向双目视觉装置及跟踪方法

权利要求书

1.一种全向单目视觉装置，其特征在于，包括：上转镜模组、下转镜模组以及相机模组；其中，所述上转镜模组包括上转镜，所述下转镜模组包括下转镜；

所述上转镜模组中的上转镜的旋转范围在0-360度之间，用于通过旋转所述上转镜的角度，将入射光反射进入所述下转镜模组；

所述下转镜模组用于通过偏转所述下转镜的角度，将所述入射光反射进入所述相机模组，以使所述相机模组对目标物体成像。

2.根据权利要求1所述的全向单目视觉装置，其特征在于，所述上转镜模组还包括旋转伺服电机；所述下转镜模组还包括摆动伺服电机；

所述旋转伺服电机用于驱动所述上转镜进行360度旋转；

所述摆动伺服电机用于驱动所述下转镜偏转。

3.根据权利要求2所述的全向单目视觉装置，其特征在于，所述摆动伺服电机用于驱动所述下转镜偏转的角度范围在0-25度之间。

4.根据权利要求1所述的全向单目视觉装置，其特征在于，所述相机模组包括相机镜头以及相机微调模块；

所述相机镜头与所述相机微调模块固定连接；

所述相机镜头用于对所述目标物体成像；

所述相机微调模块用于调节所述相机镜头距所述下转镜的距离。

5.一种基于权利要求1至4任一项所述全向单目视觉装置的全向单目视觉跟踪的方法，其特征在于，包括：

上转镜以及下转镜按照预设规律转动；

通过识别采集到的图像，搜索到目标物体；

在搜索到所述目标物体后，所述上转镜以及所述下转镜根据预设的视觉伺服算法跟随所述目标物体的运动而转动。

6.一种基于权利要求1至4任一项所述全向单目视觉装置的全向单目视觉跟踪的方法，其特征在于，包括：

上转镜以及下转镜按照预设规律转动；

通过识别采集到的图像，搜索到目标物体；

在搜索到所述目标物体后，所述上转镜以及所述下转镜继续按照预设规律转动，并获取所述上转镜以及所述下转镜在规律转动时相机镜头采集的多张图像；

根据所述多张图像中所述目标物体出现的像素点确定所述目标物体的运动轨迹。

7.一种全向双目视觉装置，其特征在于，包括：2个权利要求1至4任一项所述的全向单目视觉装置；

2个全向单目视觉装置的相机镜头的中心轴位于同一条直线上。

8.一种基于权利要求7所述的全向双目视觉装置的全向双目视觉跟踪的方法，其特征在于，包括：

2个全向单目视觉装置中的上转镜以及下转镜各自按照预设规律转动；

在第一全向单目视觉装置搜索到目标物体后，将所述第一全向单目视觉装置的转镜的位姿根据预设的标定规则进行转换并发送至第二全向单目视觉装置；其中，所述第一全向单目视觉装置为所述2个全向单目视觉装置中的任一全向单目视觉装置；所述第二全向单目视觉装置为所述2个全向单目视觉装置中不同于所述第一全向单目视觉装置的另一个全向单目视觉装置；

在所述第一全向单目视觉装置以及所述第二全向单目视觉装置锁定目标物体后，通过预设的视觉伺服算法使得所述第一全向单目视觉装置的上转镜及下转镜、所述第二全向单目视觉装置的上转镜及下转镜跟随所述目标物体转动。

9.一种基于权利要求8所述的全向双目视觉装置的全向双目视觉跟踪的方法，其特征在于，在所述第一全向单目视觉装置以及所述第二全向单目视觉装置锁定目标物体后，所述方法还包括：

获取第一全向单目视觉装置关于目标物体的第一图像以及第二全向单目视觉装置关于目标物体的第二图像；

根据所述第一图像以及所述第二图像确定目标物体的位置参数。

10.一种基于权利要求7所述的全向双目视觉装置的全向双目视觉跟踪的方法，其特征在于，包括：

2个全向单目视觉装置中的上转镜以及下转镜各自按照预设规律转动；

在第一全向单目视觉装置搜索到目标物体后，将所述第一全向单目视觉装置的转镜的位姿根据预设的标定规则进行转换并发送至第二全向单目视觉装置；其中，所述第一全向单目视觉装置为所述2个全向单目视觉装置中任一全向单目视觉装置；所述第二全向单目视觉装置为不同于所述第一全向单目视觉装置的另一个；

获取所述第一全向单目视觉装置以及所述第二全向单目视觉装置在不同时刻针对目标物体采集的多个图像；所述第一全向单目视觉装置以及所述第二全向单目视觉装置按预先标定的运动关系转动；

根据所述多个图像中所述目标物体出现的像素点确定所述目标物体的运动轨迹。