[发明专利]一种集成房屋的海运包装方法

说明书

本发明涉及一种集成房屋的海运包装方法，包括如下步骤：由运转机械手将打包箱房屋的底部总成放置于打包工位，依据所述底部总成由定位机械手对打包工位上的底部总成的多个位置进行定位，依次获取定位结果，依据所述定位结果，输入至控制装置并在控制装置内匹配相应的预设的行程模型，依据所述行程模型，由控制装置控制运转机械手及打包机械手的行程运动及动作执行，已完成工件的运转及打包动作，同时将所述行程模型发送至检测机械手控制端，检测机械手依据所述行程模型并与转运机械手及打包机械手中的任意一个同步运动，以完成转运机械手及打包机械手动作执行的检测。

技术领域

本发明涉及镀锌顶板技术领域，尤其是一种集成房屋的海运包装方法。

背景技术

传统打包箱通过海运箱装载出口，往往因其体积大，配件多而需占用多个海运箱，从而海运成本高，装载效率低下，搬运困难。且传统打包箱装柜出口主要是以工人吊运顶部总成和底部总成，余下细小配件搬运为主，装柜效率低，工人工作强度大，工作环境不佳。

发明内容

本发明的目的在于提供一种集成房屋的海运包装方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

集成房屋的海运包装方法，包括如下步骤：

由运转机械手将打包箱房屋的底部总成放置于打包工位，

依据所述底部总成由定位机械手对打包工位上的底部总成的多个位置进行定位，依次获取定位结果，

依据所述定位结果，输入至控制装置并在控制装置内匹配相应的预设的行程模型，

依据所述行程模型，由控制装置控制运转机械手及打包机械手的行程运动及动作执行，已完成工件的运转及打包动作，

同时将所述行程模型发送至检测机械手控制端，检测机械手依据所述行程模型并与转运机械手及打包机械手中的任意一个同步运动，以完成转运机械手及打包机械手动作执行的检测。

进一步地，依据所述底部总成由定位机械手对打包工位上的底部总成进行多个位置的工件定位包括：

至少对底部总成的中心位置及边角位置进行多次定位，依次获取多个定位结果。

进一步地，依据所述行程模型，由控制装置控制运转机械手及打包机械手的行程运动及动作执行，已完成工件的运转及打包动作具体包括：

依据所述行程模型，获取第一装箱清单及第一装箱清单对应的第一控制命令集合、第二装箱清单及第二装箱清单对应的第二控制命令集合及第三控制命令集合；

控制装置依据所述第一控制命令集合控制运转机械手由立柱存储区将打包立柱分别安装在底部总成的四角，然后控制装置依据所述第一控制命令集合控制运转机械手由挡板存储区将挡板依次运送至底部总成处并将挡板安装在打包立柱之间，形成一个盒子装；

控制装置依据所述第二控制命令集合控制运转机械手依次从工件存储区将外墙板、门、窗工件依次放置在盒子装内设定的区域，控制装置依据第三控制命令集合控制打包机械手依次完成定位和固定，再由控制装置依据所述第二控制命令集合控制运转机械手将顶部总成放置于四根打包立柱面上，控制装置依据第三控制命令集合控制打包机械手依次完成定位和固定。

进一步地，所述检测机械手包括检测相机，所述检测机械手用于根据第一控制命令集合、第二控制命令集合及第三控制命令集合通过检测相机依次获取运转机械手及打包机械手的动作执行。

进一步地，所述检测相机随检测机械手运动，检测机械手与运转机械手及打包机械手中的任意一个具有相同的运动行程。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：