[发明专利]一种基于群决策和熵权法的换道轨迹评价方法

权利要求书

1.一种基于群决策和熵权法的换道轨迹评价方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一：提出性能表征参数；

选取16个表征参数，包括最大横向加速度a_xmax、最大纵向加速度a_ymax；换道时间T、换道轨迹长度L；平均曲率最大曲率q_max；平均油门踏板深度最大油门踏板深度d_max、平均油门踏板深度一阶导数最大油门踏板深度一阶导数d′_max；本车与前车的车头时距THW₁、本车与目标车道前车的车头时距THW₂、目标车道后车与本车的车头时距分别用THW₃、本车与前车的碰撞时间倒数ITTC₁、本车与目标车道前车的碰撞时间倒数ITTC₂、目标车道后车与本车的碰撞时间倒数分别用ITTC₃，

步骤二：筛选表征参数，确定评价指标；

对表征参数进行相关性分析和因子分析，对于相关性超过0.8的两个参数，比较的是两个指标的绝对值最大因子载荷，然后去掉相对小的那个指标，从而完成表征参数的筛选，进而确定评价指标；

步骤三：计算评价指标的权重；

根据层次分析法得到各专家给出的评价指标的主观权重，然后根据群体一致性算法计算专家权重，再次通过熵权法计算评价指标的客观权重，将主观权重、专家权重和客观权重结合作为的评价指标的权重；

权重结合过程为：层次分析法计算的第i个评价指标的主观权重为w_i1，群体一致性算法计算的第j个专家权重为w_j，熵权法计算的第i个评价指标的客观权重为w_i2，则第i个评价指标的权重w_i为：

其中，i＝1,...,n，j＝1,...,m；其中n表示最终确定评价指标总数；m表示专家数量，取10-15个；

步骤四：对各条换道轨迹进行评价。