[发明专利]一种适用于复杂曲面的船舶清洗磁力爬壁机器人

权利要求书

1.一种适用于复杂曲面的船舶清洗磁力爬壁机器人，包括一个车体框架（1），车体框架（1）上安装有电控盒（2）、抽吸式清洗盘（3）、从动轮模块（4）和两个主动轮模块（5），抽吸式清洗盘（3）位于车体框架（1）的底部，两个主动轮模块（5）分别位于抽吸式清洗盘（3）的两侧，其特征在于：所述车体框架（1）包括一根中央连接轴（6）和两块安装板（7），电控盒（2）、从动轮模块（4）和抽吸式清洗盘（3）均与两块安装板（7）同时连接，中央连接轴（6）穿设在两块安装板（7）上，中央连接轴（6）的两端分别设有第一端法兰（9），中央连接轴（6）中部设有两个内法兰（8），两块安装板（7）分别与各自的一个内法兰（8）相互贴合连接，内法兰（8）和安装板（7）上开设有多个相互对齐的通孔，通孔内穿设有连接螺栓；

所述主动轮模块（5）包括一个壳体（14），壳体（14）上安装有主动轮（15）、用于带动主动轮（15）转动的动力传动组件、以及用于和主动轮（15）所行驶的工作面之间产生磁吸附力的主动轮磁铁（16），壳体（14）上设有一根侧连接轴（13），侧连接轴（13）朝向车体框架（1）的一端设有第二端法兰（10），第一端法兰（9）和第二端法兰（10）的其中一个的端面上设有矩形体凸块（11），另一个的端面上开设有与矩形体凸块（11）相匹配的矩形体凹槽（12），第一端法兰（9）和第二端法兰（10）的端面相互贴合连接，且矩形体凸块（11）插入矩形体凹槽（12）内，第一端法兰（9）和第二端法兰（10）上开设有多个相互对齐的通孔，通孔内穿设有连接螺栓；

所述从动轮模块（4）包括一块顶板（17），顶板（17）的顶侧与两块安装板（7）同时连接，顶板（17）的底侧连接有两个全向轮（18），两个全向轮（18）之间设有用于和全向轮（18）所行驶的工作面之间产生磁吸附力的从动轮磁铁（19）。

2.根据权利要求1所述的一种适用于复杂曲面的船舶清洗磁力爬壁机器人，其特征在于：所述安装板（7）为三角形平板，两块安装板（7）相互平行。

3.根据权利要求1所述的一种适用于复杂曲面的船舶清洗磁力爬壁机器人，其特征在于：第一端法兰（9）上开设的多个通孔和内法兰（8）上开设的多个通孔分别沿中央连接轴（6）的周向均匀间隔分布。

4.根据权利要求1所述的一种适用于复杂曲面的船舶清洗磁力爬壁机器人，其特征在于：两块安装板（7）相对一侧的表面分别与两个内法兰（8）相背一侧的表面贴合。

5.根据权利要求1所述的一种适用于复杂曲面的船舶清洗磁力爬壁机器人，其特征在于：中央连接轴（6）和两根侧连接轴（13）的轴线重合，矩形体凸块（11）沿长度方向的中心线与中央连接轴（6）的轴线重合。