[发明专利]核废料桶取封盖装置

权利要求书

1.一种核废料桶取封盖装置，其特征在于，所述核废料桶取封盖装置包括：主框架、底座、传感器支架、扳手支架、定位支架、径向移动组件、轴向移动组件、旋转组件、多个第一定位传感器、多个电动扳手、多个抓爪；

所述底座通过所述旋转组件连接在所述径向移动组件上，所述径向移动组件连接在所述主框架下端，所述径向移动组件能够带动所述底座径向移动，所述旋转组件能够带动所述底座旋转，待处理的核废料桶水平固定在所述底座上，所述核废料桶用于加盖桶盖的开口区域朝上；

所述多个第一定位传感器通过所述传感器支架连接在所述主框架上，所述多个第一定位传感器围绕在所述核废料桶周围，用于检测所述核废料桶的径向位置；

所述扳手支架通过所述轴向移动组件连接在所述主框架上端，所述多个电动扳手、所述多个抓爪连接在所述扳手支架上，所述轴向移动组件能够带动所述扳手支架轴向移动；

所述核废料桶加盖桶盖的情况下，若所述轴向移动组件带动所述扳手支架正对并朝向所述核废料桶移动，能够使每个电动扳手对接所述桶盖上的一个螺栓，并使所述多个抓爪抓持所述桶盖上端的凸起部，在驱动所述多个电动扳手松开对接的螺栓后，若驱动所述轴向移动组件带动所述扳手支架向上移动，所述多个抓爪能够将所述桶盖带离所述核废料桶；

所述核废料桶未连接桶盖的情况下，在所述多个抓爪抓持的桶盖盖设在所述核废料桶上后，若驱动所述多个电动扳手，能够拧紧各电动扳手对接的螺栓，使所述桶盖固定在所述核废料桶上。

2.根据权利要求1所述的核废料桶取封盖装置，其特征在于，所述核废料桶取封盖装置还包括限位开关；

所述限位开关连接在所述扳手支架上，所述轴向移动组件被驱动带动所述扳手支架正对并朝向所述核废料桶移动的情况下，若所述限位开关与所述桶盖接触，则所述限位开关被触发使得所述轴向移动组件失电停止运动，且每个电动扳手对接所述桶盖上的一个螺栓，所述多个抓爪抓持所述桶盖上端的凸起部。

3.根据权利要求1所述的核废料桶取封盖装置，其特征在于，所述核废料桶取封盖装置还包括：第二定位传感器、第三定位传感器以及第四定位传感器；

所述第二定位传感器连接在所述主框架上，用于检测所述核废料桶是否就位在所述底座上；

所述第三定位传感器连接在所述主框架上，用于检测所述核废料桶是否盖有桶盖；

所述第四定位传感器连接在所述主框架上，用于检测各电动扳手是否正对一个核废料桶的桶盖螺栓或核废料桶的螺栓孔。

4.根据权利要求1所述的核废料桶取封盖装置，其特征在于，所述多个第一定位传感器包括：多组第一激光传感组件，每组第一激光传感组件包括一个第一激光发射/接收器以及一个与该第一激光发射/接收器正对的第一激光反射板；

各组第一激光传感组件的探测激光光路组成的多边形为径向的目标圆周的外切多边形，所述核废料的径向外径与所述目标圆周正对的情况下，所述核废料桶顶端正对所述多个抓爪；

在各组第一激光传感组件的激光光路未被所述核废料桶遮挡的情况下，所述核废料桶顶端正对所述多个抓爪；

在一组或多组第一激光传感组件的激光光路被所述核废料桶遮挡的情况下，所述核废料桶顶端未正对所述多个抓爪。

5.根据权利要求3所述的核废料桶取封盖装置，其特征在于，所述第二传感器包括：第二激光发射/接收器以及与该第二激光发射/接收器正对的第二激光反射板；

所述核废料桶放置在所述底座上的情况下，所述第二激光发射/接收器与所述第二激光反射板之间的激光光路被遮挡。

6.根据权利要求3所述的核废料桶取封盖装置，其特征在于，所述第三定位传感器包括：第三激光发射/接收器以及与该第三激光发射/接收器正对的第三激光反射板；

所述核废料桶加盖桶盖的情况下，所述第三激光发射/接收器与所述第三激光反射板之间的激光光路被遮挡；

所述核废料桶未加盖桶盖的情况下，所述第三激光发射/接收器与所述第三激光反射板之间的激光光路未被遮挡。