[发明专利]地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取车道数据，在道路中心线坐标点序列内间隔选取若干道路中心线坐标点作为构建坐标点，根据相邻两个构建坐标点以及两者间的斜率来得到连接坐标点，围绕构建坐标点及对应的连接坐标点来构建出渲染图形并对每一渲染图形进行渲染，得到道路渲染面，最后利用车道数据在道路渲染面上绘制出车道线，即可得到渲染完成的道路面。由于每次构建的渲染图形都会共用一组坐标点，使得构建出的渲染图形能够完整且连续覆盖整个道路，极大地避免部分道路面没有渲染的情形，同时也因为共用一组坐标点的原因，相邻两个渲染图形不会发生重叠的问题，即避免了部分道路被重复渲染的情况。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶领域需要用到高精地图作为自动导航的基础，为了能够让高精地图展示更多的细节元素，美化高精地图，会对高精地图进行渲染。

目前在相关技术中，对高精地图渲染的方式有很多，如有采用开源图形库(OpenGraphics Library，OpenGL)来渲染有宽度的道路，但是在相关高精地图渲染的技术中，大多数都会遇到一个难题，就是渲染完整性不足或者重复渲染的问题，尤其是位于转弯位置处的道路。渲染完整性不足指的是转弯位置处的部分道路会出现没有被渲染的情况，而重复渲染指的则是对转弯位置处的部分道路被重复渲染。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质，能够保证道路的渲染完整性以及避免重复渲染。

本申请的第一方面提供了一种地图道路渲染方法，包括：

获取道路的车道数据，包括道路的车道数量及车道线坐标点序列；

根据所述车道数据获得道路宽度以及道路中心线坐标点序列；

按照预置规则从所述道路中心线坐标点序列中选取若干道路中心线坐标点作为构建坐标点；

根据相邻两个所述构建坐标点、相邻两个所述构建点坐标点间的斜率及所述道路宽度计算得到位于所述道路中心线坐标点序列左右两侧的若干连接坐标点；

构建渲染图形，所述构建渲染图形以相邻两个所述构建坐标点以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为图形构建点；

对每一所述渲染图形进行渲染，得到道路渲染面；

根据所述车道数据在所述道路渲染面上绘制出车道线，得到道路面。

优选的，所述根据所述车道数据获得道路宽度以及道路中心线坐标点序列包括：

获取所述道路内最左侧车道线坐标点序列以及最右侧车道线坐标点序列；

采用均值算法对所述最左侧车道线坐标点序列以及所述最右侧车道线坐标点序列进行计算得到道路中心线坐标点序列；

在所述最左侧车道线坐标点序列内选取其中一个最左侧车道线坐标点，沿着所述道路的宽度方向在所述最右侧车道线坐标点序列内找到与所述最左侧车道线坐标点相对应的其中一个最右侧车道线坐标点；

把所述最左侧车道线坐标点与所述最右侧车道线坐标点之间的距离作为所述道路宽度。

优选的，所述构建渲染图形，所述构建渲染图形以相邻两个所述构建坐标点、以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为图形构建点包括：

以相邻两个所述构建坐标点为端点构建道路中心线；

构建初级渲染框，所述初级渲染框以相邻两个所述构建坐标点、以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为所述图形构建点；