[发明专利]一种补药机器人

说明书

本发明属于医药物流自动化领域，具体地说是一种补药机器人，包括水平模组、竖直模组、水平拖链系统、竖直拖链系统及发药单元，执行补药任务时，从补药窗口自动取药到发药单元，通过水平模组和竖直模组的水平和竖直移动，发药单元的发药口定位到需要补药的药槽，发药单元的发药机构将药盒逐个补入药槽中。补药机器人取一次药可向多个药槽补药，自动计数。本发明结构合理，运行稳定可靠，能够替代人工向药槽补药，提高补药效率，降低人工差错率，节约成本。

技术领域

本发明属于医药物流自动化领域，具体地说是一种补药机器人，可应用于自动发药机。

背景技术

补药机器人是自动的从上药窗口取药，根据系统指令自动将药品补入指定药槽的一套装置。现有的发药机，多为人工补药，效率低，劳动强度大，人工差错率高。

发明内容

为了解决现有发药机存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种补药机器人。该补药机器人结构合理，运行稳定可靠，能够替代人工向药槽补药，提高补药效率，降低人工差错率。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括水平模组、竖直模组、水平拖链系统、竖直拖链系统及发药单元，其中水平模组包括圆轴A、伺服驱动单元及相互平行的上模组和下模组，所述上模组与下模组结构相同，均包括水平基础、水平齿形带、主动带轮A及从动带轮A，所述主动带轮A及从动带轮A分别转动安装于水平基础上，并通过所述水平齿形带相连，所述上模组的主动带轮A与下模组的主动带轮A均安装于圆轴A上，所述圆轴A与固定在上模组或下模组上的伺服驱动单元相连；所述竖直模组包括上横梁、下横梁、驱动单元、竖直齿形带涨紧机构、圆轴B及相互平行的左模组和右模组，所述左模组与右模组结构相同，均包括竖直基础、竖直齿形带、主动带轮B及从动带轮B，所述主动带轮B及从动带轮B分别转动安装于竖直基础上，并通过所述竖直齿形带相连，所述左模组的主动带轮B与右模组的主动带轮B均安装于圆轴B上，所述左模组的竖直基础两端与右模组的竖直基础两端分别通过上横梁、下横梁相连，所述驱动单元固定在上横梁或下横梁上，输出端通过传动机构与所述圆轴B连接，所述下横梁上安装有在所述下模组的水平基础上行走的行走轮，所述上模组及下模组中的水平齿形带分别与上横梁、下横梁相连，所述左模组及右模组中的竖直齿形带上均连接有竖直齿形带涨紧机构，两所述竖直齿形带涨紧机构上安装有发药单元；所述水平拖链系统的两端分别安装在发药机框架和竖直模组的下横梁上，所述竖直拖链系统的两端分别安装在发药单元和竖直模组的左模组或右模组上。

其中：所述水平基础包括中间主体A及端部固定件A，所述中间主体A的两端分别固接有端部固定件A，所述主动带轮A与从动带轮A分别转动安装于端部固定件A中。

所述中间主体A为中空的铝型材，环形的所述水平齿形带的一侧容置于中间主体A的内部空腔中，另一侧位于所述中间主体A的空腔外部。

所述水平齿形带为开口带，开口的两端分别连接于所述上横梁或下横梁上。

所述坚直基础包括中间主体B及端部固定件B，所述中间主体B的两端分别固接有端部固定件B，所述主动带轮B及从动带轮B分别转动安装于端部固定件B中。

所述中间主体B为中空的铝型材，环形的所述竖直齿形带的一侧容置于中间主体B的内部空腔中，另一侧位于所述中间主体B的空腔外部。

所述竖直齿形带为开口带，开口的两端分别与所述竖直齿形带涨紧机构相连。

所述竖直齿形带涨紧机构包括涨紧架及连接块A，所述左模组与右模组的同侧均设有导轨，所述导轨的上下两端分别固接于上横梁、下横梁，所述涨紧架与导轨滑动连接，所述发药单元固定在涨紧架上；所述涨紧架上沿竖直方向开设有两个条形孔，每个所述条形孔内均设有与竖直齿形带相连的连接块A，所述连接块A在条形孔中的位置可调，并在调整好后与所述涨紧架相对固定，实现所述竖直齿形带的涨紧。