[发明专利]目标初始运动状态估计方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标初始运动状态估计方法，其特征在于，所述目标初始运动状态估计方法包括：

获取目标在直角坐标下的当前运动状态测量数据和目标的运动模型，所述运动模型包括匀速直线运动模型、匀加速直线运动模型和匀减速直线运动模型；

根据所述当前运动状态测量数据和所述运动模型，确定目标在极坐标系下的初始位置参数的量测模型；

根据所述量测模型通过多项式拟合计算目标初始位置参数的第一估计值。

2.根据权利要求1所述的一种目标初始运动状态估计方法，其特征在于，所述目标初始运动状态估计方法，还包括：

根据目标初始位置参数的第一估计值，确定目标在极坐标下的当前运动参数估计值；

根据目标在极坐标下的当前运动参数估计值和目标在极坐标下的当前运动参数测量值，通过变量替换确定替换变量的对数似然函数模型，所述变量为用目标在极坐标下的当前运动参数估计值和目标在极坐标下的当前运动参数测量值表示的变量；

根据所述对数似然函数模型计算目标初始位置参数的第二估计值。

3.根据权利要求2所述的一种目标初始运动状态估计方法，其特征在于，当目标的运动模型为匀速直线运动模型，根据所述当前运动状态测量数据和所述运动模型确定目标在极坐标系下的初始位置参数的量测模型，具体为：

其中，(r₀，α)为目标在极坐标下的初始位置，(v₀，β)为目标在极坐标的初始速度，η＝cos(β-α)，t_n为当前时刻，w(n)和s(n)为t_n时刻的测量噪声，σ_r为雷达系统的距离测量精度，σ_v为雷达系统的速度测量精度，(r_n，α)为目标在极坐标下t_n时刻的位置，(v_n，β)为目标在极坐标下t_n时刻的速度。

4.根据权利要求3所述的一种目标初始运动状态估计方法，其特征在于，通过多项式拟合计算所述量测模型中目标初始位置参数的第一估计值，包括：

根据所述量测模型得到以下关系式：

其中p(n)和q(n)为噪声扩散分量；

对曲线进行二阶多项式拟合，确定第二拟合系数W₂，其中w₂＝[w₂₀，w₂₁，w₂₂]为1×3维向量；

对t_n-r_nv_n曲线进行一阶多项式拟合，确定第一拟合系数W₁，其中w₁＝[w₁₀，w₁₁]为1×2维向量；

根据第一拟合系数和第二拟合系数确定目标初始位置参数的第一估计值，具体为：

其中为r0对应的估计值，为v0对应的估计值，为η对应的估计值。

5.根据权利要求4所述的一种目标初始运动状态估计方法，其特征在于，根据目标在在极坐标下的当前运动参数估计值和目标在极坐标下的当前运动参数测量值，通过变量替换确定替换变量的对数似然函数模型，包括：

确定替换变量S_m和Q_n，具体为：

其中为根据目标初始位置参数的第一估计值确定的目标在极坐标下t_n时刻的距离参数值，w_s(n)和s_q(n)为噪声扩散分量，满足：

确定替换变量S_n和Q_n对应的对数似然函数模型，具体为：