[发明专利]一种水域垃圾清理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种水域垃圾清理方法、装置、设备及存储介质，本发明通过获取水域图像，对所述水域图像进行目标检测，确定清理对象，以及对所述水域图像进行水流分析，确定水域的水流方向，根据所述清理对象以及所述水流方向确定目标位置，控制所述驱动模块以使所述无人机移动至所述目标位置，供所述清理对象顺着水流进入所述箱体，避免人工操控而自动进行水域上清理对象的收集清理，更加便捷且自动化程度更高，通过确定水流方向使得清理对象顺着水流进入所述箱体，又能够在一定程度上降低能耗，本发明可广泛应用于环保技术领域。

技术领域

本发明涉及环保技术领域，尤其是一种水域垃圾清理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展进步与生产水平的不断提高，针对水面环境污染愈发严峻的问题，水面垃圾清理的机械化与自动化在效率上和安全性上相对于人工打捞处理而言占有绝对优势，这也成为了未来该领域发展的一种趋势，例如利用水上无人机进行垃圾清理。水上无人机作为水面垃圾清理的一种新型的应用工具，由于其飞行特性，自由度更高能够更加有利于垃圾的收集。然而，现有的无人机通常需要人工进行远程操控并移动到合适的位置进行垃圾收集，仍然需要人工的控制，操作复杂，自动化程度低且能耗高，因此需要寻求解决方案。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题的至少之一，本发明的目的是提供便捷且降低能耗的一种水域垃圾清理方法、装置、设备及存储介质。

本发明实施例采用的技术方案是：

一种水域垃圾清理装置，包括：

无人机，包括箱体以及驱动模块；

视觉处理模块，用于获取水域图像，对所述水域图像进行目标检测，确定清理对象；

校准模块，用于对所述水域图像进行水流分析，确定水域的水流方向；

主控模块，用于根据所述清理对象以及所述水流方向确定目标位置，并控制所述驱动模块以使所述无人机移动至所述目标位置，供所述清理对象顺着水流进入所述箱体。

进一步，所述主控模块包括太阳能蓄能模块以及移动控制模块，所述移动控制模块用于确定所述目标位置以及控制所述驱动模块，所述太阳能蓄能模块用于所述驱动模块、所述视觉处理模块、所述校准模块以及所述移动控制模块中的至少一个的供电。

进一步，所述箱体包括主体以及排水口，所述主体用于容纳所述清理对象。

本发明实施例还提供一种水域垃圾清理方法，应用于水域垃圾清理装置，所述水域垃圾清理装置包括无人机，所述无人机包括箱体以及驱动模块；所述方法包括：

获取水域图像；

对所述水域图像进行目标检测，确定清理对象，以及对所述水域图像进行水流分析，确定水域的水流方向；

根据所述清理对象以及所述水流方向确定目标位置；

控制所述驱动模块以使所述无人机移动至所述目标位置，供所述清理对象顺着水流进入所述箱体。

进一步，所述根据所述清理对象以及所述水流方向确定目标位置，包括：

根据所述清理对象的所在位置进行空间建模，确定目标几何坐标；

根据所述目标几何坐标以及所述水流方向确定目标位置；所述目标位置在所述水流方向上与所述目标几何坐标间隔预设距离。

进一步，所述控制所述驱动模块以使所述无人机移动至所述目标位置，包括：

根据所述目标位置生成移动路线；

获取所述无人机周边环境的环境数据；