[发明专利]一种空间轨迹冲突监测方法、装置、设备、介质

权利要求书

1.一种空间轨迹冲突监测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过若干个物体的轨迹运动方程，获取物体运动的空间范围边界；

根据所述空间范围边界生成长方体空间区域；

将所述长方体空间区域均匀划分为网格集合；

根据每个所述物体的轨迹运动方程计算出每个所述物体运动至每个网格中心点的时刻，并关联至对应网格中，得到若干个关联网格单元；

根据所述若干个关联网格单元判断是否存在轨迹冲突；

所述根据每个所述物体的轨迹运动方程计算出每个所述物体运动至每个网格中心点的时刻，并关联至对应网格中，得到若干个关联网格单元，具体包括：

根据所述物体的轨迹方程计算出所述物体运动至每个网格中心点的时刻；

将所述物体和所述物体运动至每个网格中心点的时刻以及所述网格的信息关联，得到单个物体的关联网格；

将所有物体的所述关联网格集合起来，得到若干个关联网格单元；

所述根据所述若干个关联网格单元判断是否存在轨迹冲突，具体包括：

提取所述关联网格单元中每个物体的时刻信息；

根据所述每个物体的时刻信息判断每个物体在所述关联网格单元中的时刻是否相同；若存在时刻相同的物体，则判定所述关联网格单元中的物体空间运动轨迹有冲突；若不存在时刻相同的物体，则判定所述关联网格单元中的物体空间运动轨迹没有冲突；

判断每个所述关联网格单元中的物体空间运动轨迹是否存在冲突；若所有的所述关联网格单元中的物体空间运动轨迹均不存在冲突，则判定所述若干个物体间没有轨迹冲突；否则，判定所述若干个物体间有轨迹冲突；

当物体数量增加时，仅做一次处理即可。

2.根据权利要求1所述的空间轨迹冲突监测方法，其特征在于，所述将所述长方体空间区域均匀划分为网格集合，具体包括：

按照设定的空间颗粒度要求，将所述长方体空间区域均匀划分为网格集合。

3.根据权利要求2所述的空间轨迹冲突监测方法，其特征在于，所述设定的空间颗粒度要求包括：10厘米、1米、10米、100米和1千米颗粒度。

4.根据权利要求1所述的空间轨迹冲突监测方法，其特征在于，在所述根据每个所述物体的轨迹运动方程计算出每个所述物体运动至每个网格中心点的时刻，并关联至对应网格中，得到若干个关联网格单元之后，还包括：

在所述网格集合中筛选出所有存在物体轨迹信息的关联网格单元。