[发明专利]一种三维场景下的协作定位方法及装置

说明书

本发明公开一种三维场景下的协作定位方法及装置，方法包括：响应于获取目标对象的历史位置数据，对历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹，响应于获取目标对象的实时位置数据，对实时位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的实时三维坐标；判断实时三维坐标与预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；判断实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值。采用实时的运动轨迹与预设或预期的运动轨迹进行对比，通过判断实时三维坐标位置是否超过预设距离阈值以及判断实时三维坐标更新时间是否超过预设时间阈值，从而实现对目标对象的状态进行实时监测。

技术领域

本发明属于协作定位技术领域，尤其涉及一种三维场景下的协作定位方法及装置。

背景技术

协作定位是一种利用无线网络中其它节点信息的定位方式，协作定位通常分为基于信息互补的协作定位和基于测距的协作定位两种，举例来说，基于信息互补的协作定位的具体工作方式为：当待测终端自身拥有的信息不足以实现定位功能时，采用特定的无线通信技术，如Wi-Fi、蓝牙等，具体地，待测终端和相邻终端都需要具有特定的无线模块，并开启该特定的无线模块，通过待测终端与相邻终端的交互获取自己欠缺的补充信息，而后综合自有信息及从相邻终端获取的补充信息进行定位；类似地，在基于测距的协作定位中，同样采用特定的无线通信技术，通过待测终端与相邻终端的通信实现定位，不同的是，待测终端获取的信息为相邻终端的位置信息及待测终端与相邻终端的测距信息。

在协作定位过程中，由于存在不确定因素，使得目标对象偏离预设或预期轨迹，而且在发生偏离后无法及时的进行告警，从而造成后期找寻效率低。

发明内容

本发明实施例提供一种三维场景下的协作定位方法及装置，用于至少解决上述技术问题之一。

本发明提供一种三维场景下的协作定位方法，包括：响应于获取目标对象的历史位置数据，对所述历史位置数据进行计算处理，使得到相对于初始坐标系的预期三维坐标，并生成预期运动轨迹，其中，所述初始坐标系为x轴和y轴在水平面内，并且z轴与重力加速度方向反向平行的坐标系；响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标，其中，所述实时位置数据包括相对于实时坐标系的三维加速度以及所述实时坐标系的坐标轴与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，所述实时坐标系为以所述目标对象的中心为原点的动态坐标，所述实时坐标系的原点和其坐标轴的方向随所述目标对象的运动而变化，得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标的具体步骤包括：根据所述目标对象相对于所述实时坐标系的三维加速度和所述实时坐标系的坐标轴与与所述初始坐标系对应的坐标轴的夹角，以及所述目标对象的初始速度，确定所述目标对象在初始坐标系中的位移距离并基于所述位移距离更新所述目标对象的实时三维坐标；判断所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值；判断所述实时三维坐标的更新时间是否大于预设时间阈值；若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离不超过预设距离阈值，且所述实时三维坐标的更新时间大于预设时间阈值，发送报警信号。

在本发明的一些实施方式中，在响应于获取目标对象的实时位置数据，对所述实时位置数据进行计算处理，使得到相对于所述初始坐标系的实时三维坐标之后，所述方法还包括：对所述三维坐标进行实时显示，并生成目标对象的实时运动轨迹。

在本发明的一些实施方式中，在所述判断所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离是否超过预设距离阈值之后，所述方法还包括：若所述实时三维坐标与所述预期运动轨迹中的某一预期三维坐标的最小距离超过预设距离阈值，则直接发送报警信号。

本发明还提供一种三维场景下的协作定位装置，包括：定位跟踪系统，配置为获取目标对象的位置数据；与所述定位跟踪系统通信连接的数据同步系统，配置为对所述位置数据进行传输；以及3D数据计算系统，配置为对所述位置数据进行计算处理。