[发明专利]一种车辆后备箱开启受阻的预警系统、方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆后备箱开启受阻的预警方法，其特征在于：包括如下步骤：

倒车雷达采集障碍物信息并将采集的障碍物信息发送给控制器；

倒车后视摄像头用于采集实时视频图像信息并将采集的实时视频图像信息发送给控制器；

控制器根据倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻，并输出提示信息给提示装置，控制提示装置对后备箱开启受阻信息进行预警；

控制器根据倒车雷达采集的障碍物信息得到障碍物的方位以及障碍物与车辆之间的距离L；所述控制器用于根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息得到障碍物的高度H，当高度H大于或等于第一预设值，且距离L小于或等于第二预设值时，则判断出后备箱打开受阻；第一预设值为后备箱闭合状态下沿的水平高度H1；第二预设值为车辆后备箱开启状态超出后保险杠边沿距离L1；

控制器接收到倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息后根据标定和图像灰度边沿判断障碍物的高度范围；控制器接收到倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息后显示在显示屏上，在显示的倒车后视画面上增加高度识别辅助线，包含后备箱闭合状态下沿的水平高度H1以及后备箱完全开启后下沿距水平面的高度H2，若障碍物低于后备箱闭合状态下沿的水平高度H1，将不影响后备箱开启。

2.如权利要求1所述的车辆后备箱开启受阻的预警方法，其特征在于：所述提示装置采用显示屏，所述显示屏设置于汽车驾驶室内。

3.一种车辆后备箱开启受阻的预警系统，其特征在于：包括倒车雷达、倒车后视摄像头、控制器、提示装置，所述倒车雷达用于采集障碍物信息并将采集的障碍物信息发送给控制器；所述倒车后视摄像头用于采集实时视频图像信息并将采集的实时视频图像信息发送给控制器，所述控制器用于根据倒车雷达采集的障碍物信息以及倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息计算障碍物距离和高度，并根据障碍物距离和高度以及后备箱开启动作轨迹要求，实时判断泊车时后备箱开启是否会受阻，并输出提示信息给提示装置，控制提示装置对后备箱开启受阻信息进行预警；

所述控制器用于根据倒车雷达采集的障碍物信息得到障碍物的方位以及障碍物与车辆之间的距离L；所述控制器用于根据倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息得到障碍物的高度H，当高度H大于或等于第一预设值，且距离L小于或等于第二预设值时，则判断出后备箱打开受阻；第一预设值为后备箱闭合状态下沿的水平高度H1；第二预设值为车辆后备箱开启状态超出后保险杠边沿距离L1；

控制器接收到倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息后根据标定和图像灰度边沿判断障碍物的高度范围；控制器接收到倒车后视摄像头采集的实时视频图像信息后显示在显示屏上，在显示的倒车后视画面上增加高度识别辅助线，包含后备箱闭合状态下沿的水平高度H1以及后备箱完全开启后下沿距水平面的高度H2，若障碍物低于后备箱闭合状态下沿的水平高度H1，将不影响后备箱开启。

4.如权利要求3所述的车辆后备箱开启受阻的预警系统，其特征在于：所述倒车雷达安装在汽车后保险扛上；所述倒车后视摄像头安装在汽车后端；所述提示装置采用显示屏，所述显示屏设置于汽车驾驶室内，用于显示后备箱开启受阻信息。