[发明专利]信息重建方法、装置及机器人

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了信息重建方法、装置及机器人，包括：获取图像；根据预设的三维重投影关系对所述图像进行重投影，得到重投影后的图像；根据所述重投影后的图像确定子区域的图案，所述子区域为获取所述图像时所述机器人所在的区域；根据所述机器人在移动过程中涉及的所述子区域的图案，确定全局区域的图案；获取实际图案，所述实际图案为所述机器人在移动过程中实际经过的区域对应的三维图案；根据所述全局区域的图案和所述实际图案确定重建后的信息。通过上述方法，能够使用户获知更多的信息。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及信息重建方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，机器人(如扫地机器人)作为一种高智能化的机器设备已经逐渐走进人们的日常生活中。其往往含有多个传感器，如碰撞传感器、陀螺仪、雷达、惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)轮式里程计和摄像头等，这些传感器通常负责单一的某一项环境感知。扫地机器人可以通过融合这些传感器的数据来实现复杂的功能，例如实现清扫、避障以及定位等功能。

机器人中最重要的是定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)。SLAM问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出与环境完全一致的地图，比如通过三维重建构建对应的三维地图。

目前，现有的机器人(如扫地机器人)的三维重建中，往往只能获得房屋的整个三维信息，或者结合识别获得屋内家具的三维信息。

发明内容

本申请实施例提供了信息重建方法、装置及机器人，可以解决用户从机器人的三维重建中获知的信息较少的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种信息重建方法，应用于机器人，包括：

获取图像；

根据预设的三维重投影关系对所述图像进行重投影，得到重投影后的图像；

根据所述重投影后的图像确定子区域的图案，所述子区域为获取所述图像时所述机器人所在的区域；

根据所述机器人在移动过程中涉及的所述子区域的图案，确定全局区域的图案；

获取实际图案，所述实际图案为所述机器人在移动过程中实际经过的区域对应的三维图案；

根据所述全局区域的图案和所述实际图案确定重建后的信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种信息重建装置，应用与机器人，包括：

图像获取模块，用于获取图像；

重投影后的图像确定模块，用于根据预设的三维重投影关系对所述图像进行重投影，得到重投影后的图像；

子区域的图案确定模块，用于根据所述重投影后的图像确定子区域的图案，所述子区域为获取所述图像时所述机器人所在的区域；

全局区域的图案确定模块，用于根据所述机器人在移动过程中涉及的所述子区域的图案，确定全局区域的图案；

实际图案获取模块，用于获取实际图案，所述实际图案为所述机器人在移动过程中实际经过的区域对应的三维图案；

重建后的信息确定模块，用于根据所述全局区域的图案和所述实际图案确定重建后的信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。