[发明专利]信息重建方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种信息重建方法，其特征在于，应用于机器人，包括：

获取图像；

根据预设的三维重投影关系对所述图像进行重投影，得到重投影后的图像；

根据所述重投影后的图像确定子区域的图案，所述子区域为获取所述图像时所述机器人所在的区域；

根据所述机器人在移动过程中涉及的所述子区域的图案，确定全局区域的图案；

获取实际图案，所述实际图案为所述机器人在移动过程中实际经过的区域对应的三维图案；

根据所述全局区域的图案和所述实际图案确定重建后的信息。

2.如权利要求1所述的信息重建方法，其特征在于，所述重投影后的图像包括重投影前的所述图像的颜色信息。

3.如权利要求2所述的信息重建方法，其特征在于，所述获取图像，包括：

通过安装在所述机器人上的摄像头获取所述图像；

在所述根据预设的三维重投影关系对所述图像进行重投影，得到重投影后的图像之前，包括：

根据所述摄像头的信息、预设的几何变换信息以及所述图像的像素信息，确定所述预设的三维重投影关系；

所述根据预设的三维重投影关系对所述图像进行重投影，得到重投影后的图像，包括：

根据所述预设的三维重投影关系以及预设的真实世界坐标，确定对应的像素的坐标，且在所述真实世界坐标对应的像素的坐标与所述图像的像素的坐标相同时，设定所述真实世界坐标对应的颜色信息与所述图像的像素的坐标所对应的颜色信息相同，从而得到重投影后的图像。

4.如权利要求1所述的信息重建方法，其特征在于，所述根据所述重投影后的图像确定子区域的图案，包括：

确定所述机器人在当前位置的位姿；

根据所述重投影后的图像以及所述机器人在当前位置的位姿，确定所述子区域的图案。

5.如权利要求4所述的信息重建方法，其特征在于，所述根据所述重投影后的图像以及所述机器人在当前位置的位姿，确定所述子区域的图案，包括：

将所述重投影后的图像中的各个像素的坐标所对应的三维坐标转换到所述机器人的坐标系下的坐标，得到转换后的三维坐标；

根据所述机器人在当前位置的位姿，对所述转换后的三维坐标进行对应的运算，得到所述子区域的图案。

6.如权利要求4所述的信息重建方法，其特征在于，在所述根据所述重投影后的图像以及所述机器人在当前位置的位姿，确定所述子区域的图案之前，包括：

裁剪所述重投影后的图像中清晰度不满足要求的区域，得到裁剪后的图像；

所述根据所述重投影后的图像以及所述机器人在当前位置的位姿，确定所述子区域的图案，包括：

根据所述裁剪后的图像以及所述机器人在当前位置的位姿，确定所述子区域的图案。

7.如权利要求1所述的信息重建方法，其特征在于，所述根据所述全局区域的图案和所述实际图案确定重建后的信息，包括：

对所述全局区域的图案和所述实际图案执行与操作，得到的结果为所述重建后的信息。

8.如权利要求1至7任一项所述的信息重建方法，其特征在于，所述图案为地板上的图案，则在所述根据所述全局区域的图案确定重建后的信息之后，包括：

根据所述图案对地板进行材质识别，得到所述地板的材质；

根据所述地板的材质控制所述机器人执行对应的动作。

9.如权利要求8所述的信息重建方法，其特征在于，所述机器人为扫地机器人，所述根据所述地板的材质控制所述机器人执行对应的动作，包括：

根据所述地板的材质选择对应的清扫策略；

根据选择的所述清扫策略控制所述机器人执行对应的清扫动作。