[发明专利]一种机器人进入电梯的控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人进入电梯的控制方法及装置。机器人进入电梯的控制方法包括：控制图像采集设备实时采集电梯的图像信息；接收机器人发送的请求指令后，根据图像信息确定满足预设条件的电梯，并控制机器人进入电梯。本发明达到了减小机器人进入电梯的时间，提高机器人进入电梯的效率的效果。

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种机器人进入电梯的控制方法及装置。

背景技术

随着人工智能的逐渐发展，机器人可从事的工作也越来越多。配送机器人是一种可自主导航运动的运输车，当涉及到多楼层运动时需要搭乘电梯。当机器人在进入电梯时，就需要判断电梯内剩余空间是否可容纳机器人。

目前，对机器人进入电梯的控制方案，是当电梯门打开时，才获取电梯内的图像，再根据图像判断机器人是否可以进入电梯，需要花费较多时间，而且无法判断其他楼层的电梯是否可用，导致机器人进入电梯的效率较低。

发明内容

本发明提供一种机器人进入电梯的控制方法及装置，以实现减小机器人进入电梯的时间，提高机器人进入电梯的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人进入电梯的控制方法，机器人进入电梯的控制方法包括：

控制图像采集设备实时采集电梯的图像信息；

接收机器人发送的请求指令后，根据所述图像信息确定满足预设条件的电梯，并控制所述机器人进入所述电梯。

可选地，根据所述图像信息确定满足预设条件的电梯，并控制所述机器人进入所述电梯，包括：

根据所述图像信息确定满足预设条件的电梯对应的电梯编号；

将所述电梯编号发送至所述机器人，控制机器人进入所述电梯编号对应的电梯。

可选地，根据所述图像信息确定满足预设条件的电梯，并控制所述机器人进入所述电梯，包括：

确定所述图像信息中电梯内剩余空间对应的剩余图像信息；

根据所述剩余图像信息确定各个电梯的区域得分；

将区域得分最高的电梯确定为满足预设条件的电梯，并控制所述机器人进入所述电梯。

可选地，根据所述剩余图像信息确定各个电梯的区域得分，包括：

确定机器人进入电梯所需的空间对应的预设图像空间的尺寸参数；

将所述剩余图像信息分割成至少一个第一图像区域，并确定所述第一图像区域的尺寸参数；

根据所述第一图像区域的尺寸参数确定所述第一图像区域中大于或等于所述预设图像空间的尺寸参数的第二图像区域；

确定所述第二图像区域的位置信息，根据所述位置信息与所述第二图像区域的面积确定各个电梯的区域得分。

可选地，确定所述第二图像区域的位置信息，根据所述位置信息与所述第二图像区域的面积确定各个电梯的区域得分，包括：

确定所述第二图像区域与电梯门之间的距离；

确定所述第二图像区域与机器人进入电梯方向之间的角度；

根据所述距离、所述角度与所述第二图像区域的面积确定各个电梯的区域得分。

可选地，机器人进入电梯的控制方法还包括：

确定每一电梯的位置，根据所述电梯的位置、每一电梯对应的所述第二图像区域的位置信息与所述第二图像区域的面积确定各个电梯的区域得分。

可选地，确定机器人进入电梯所需的空间对应的预设图像空间的尺寸参数，包括：